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　　型号：EFM32WG380F256-QFP100T        品牌：SILICON LABS

　　EFM32WG380F256-QFP100 ARM Cortex-M4 32-bit Microcontroller

　　The EFM32WG380F256-QFP100 is an ARM Cortex-M4 based microcontroller (MCU) with speeds up to 48 MHz and is part of the Wonder Gecko family of energy friendly devices. With the full DSP instruction set and floating point unit in this device developers can speed computation performance. Built on top of a low-power platform that includes innovative low energy techniques, fast wake-up times and energy saving modes the EFM32WG380F256-QFP100 is ideal for energy sensitive applications. In addition, this device includes 256 kB Flash, 32 kB RAM, 83 Dig I/O Pins, 4 x 16-bit Timers and multiple communication interfaces.

　　扫地机器人是近几年兴起的一种可以自动清扫地板的智能家用电器，它具有独立的动力系统和方位传感器，能在房间自动完成扫地、拖地及地板养护等工作，具有路线规划、防撞防跌、自动报警、远程监控等功能。因其操作简单，使用便利，扫地机器人已慢慢普及，成为现代家庭的常用家电用品。

　　扫地机器人系统框架

　　扫地机器人一般由四个部分组成：电源、传感器、电机驱动及主控器。电源部分包括充电器、锂电池保护、内部降压电路，为系统及电机供电，控制电池的充放电。传感器用于检测扫地机器人位置，检测障碍物等用途。扫地机器人中行走、扫地、拖地、吸尘等部分会使用到电机，这些电机由专门的驱动电路进行驱动。主控器用于系统控制，包括传感器检测、驱动控制、人机交互等，是系统的核心，需要低功耗、接口丰富、高运行速度及数据处理等性能，在这里推荐一款32位EFM32WG系列的MCU，它采用Cortex-M4内核，48MHZ运行速度，具有丰富的通讯接口：UART/SPI/I2C，非常适合扫地机器人的应用。

　　图1：扫地机器人框架图

　　EFM32WG380F256在扫地机器人中的应用

　　EFM32WG380F256属于EFM32WG系列，是EFM32中采用Cortex-M4内核的产品系列，其具有256K FLASH及32K RAM存储器，满足扫地机器人对存储器的需求。该系列采用低功耗工艺，对低功耗性能做了极大的优化，非常适合扫地机器人这类电池供电的应用。EFM32WG380F256全速运行时耗电流为225uA/MHZ，deep sleep模式为0.95uA，shutoff模式甚至低至0.02uA。

　　EFM32WG380F256内置FPU浮点运算单元，在保证低功耗的情况下，兼顾数据处理性能，能保障扫地机器人中的位置、路线规划等算法处理的需求。EFM32WG380F256具有LCD驱动模块，可以支持8*36段LCD，该模块可用于扫地机器人的人机交互显示，另外，它的EBI接口，可以直接驱动TFT屏，同时EFM32WG380F256支持emWin等GUI图形库，可以为扫地机器人提供更丰富的人机界面。

　　在扫地机器人应用中，EFM32WG380F256能实现超低功耗，同时兼顾数据处理性能，并提供丰富的显示接口，及多种通讯接口，为该应用提供了一个高集成度、兼顾性能与功耗的优化解决方案。

　　扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

　　扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。

　　扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。(部分较早期机型可能缺少部分功能) 因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

　　机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如: 双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。

　　机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。