原标题：基于Intel Movidius Myriad 2(MA2150)的双目VSLAM空间定位方案

　　最早的SLAM雏形是在军事(核潜艇的海底定位)上的应用，主要传感器是军用雷达。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展，SLAM技术越来越多的应用于家用机器人、无人机、AR设备，基于视觉的Visual SLAM(简称VSLAM)逐渐开始崭露头角。VSLAM的技术框架主要包括传感器数据预处理、前端、后端、回环检测、建图。技术框架如下：

　　本方案的eXLAM-80TOF模组是独立的双目VSLAM模组，通过USB3.0接口来传输，体积小巧，可以嵌入到机器人应用中，并可以提供定制开发，广泛应用于AR/VR、扫地机器人等行业，使得客户的产品有了空间定位和导航的能力，使产品更智能、更实用。eXLAM-80TOF模组提供标准的双目帧率高达100Hz的毫米级精度的SLAM服务上增加了TOF深度摄像头方案，提供224x172的深度分辨率，帧率最高可达100Fps，识别深度达到5m+，并且无需依赖Host端计算，可直接输出深度数据和点云数据，带有TOF的方案为三维空间信息获取的提供更高性能的方案，可以作用于3D重建、距离测量、导航避障，手势识别。eXLAM-80TOF双目模组可以让普通的机器人插上AI的翅膀，实现更多智慧功能。

　　应用场景：

　　eXLAM-80TOF双目模组可以集成在AR/VR头盔中实现戴着VR头显的玩家的头部回转动作，即上下、左右、前后回转动作，还有身体的上下、左右、前后动作;

　　eXLAM-80TOF双目模组可以集成在扫地机器人中，实现扫地机器人的路劲规划、避障功能。

　　eXLAM-80TOF双目模组可以集成在服务机器人中，实现送餐机器人自动送餐、接引机器人自动带路等功能。

　　eXLAM-80TOF双目模组可以集成在仓储机器人中，实现在物流仓库中自动分拣、备货功能。

　　eXLAM-80TOF双目模组可以集成在无人机中，实现在空中的手势识别、跟踪等功能。

　　【主要特点】

　　◆本地计算：空间建模及定位运算不需借助服务器.

　　◆功能丰富：支持多种机器视觉功能.

　　◆小尺寸： 长度只有80mm，宽度只有不到1圆硬币大小，可嵌入各类移动设备中

　　◆目前支持系统： Ubuntu16.04 / Windows10

　　◆部署简单：USB3.0简单对接即可.

　　◆可定制：可以根据客户需求进行客制化

　　场景应用图

　　产品实体图

　　展示板照片

　　方案方块图

　　双目摄像头的视窗，用蓝色的点表示收集到的空间中的特征点，以作定位用

　　空间轨迹记录，并计算出当前位置的相对坐标

　　通过loop选项生成当前空间地图

　　利用生成的地图进行定位

　　核心技术优势

　　1. 具有全面校准系统的SOM模组解决方案。

　　2. 稳定的6DOF追踪性能，设备深度输出可达100Hz。

　　3. 立体视觉定位建图。瞬时初始化，并保持真实世界缩放比例。

　　4. 追踪精度和稳定性达到毫米级别(*)。

　　5. 多功能接口：标配：USB;可选项：MIPI, SPI, I2C ,WIFI, 蓝牙, SDIO, UIRT

　　6. 可脱机工作也可连接WIFI进入网络工作模式

　　7. 可扩展且灵活的定制速度和精度

　　8. 由Intel Movidius垂直一体化供电

　　9. 低功耗

　　方案规格

　　 VPU: Intel Movidius平台

　　 IMU:9 axis IMU

　　 摄像机基准线: 80mm

　　 摄像机配置：640X400的帧曝光

　　 摄像机帧率：100fps

　　 摄像机 FOV: (H/V) 150°/112°

　　 默认输出接口：USB3.0

　　 MIPI输出端口：2Lane CSI2 (可选)

　　 无线网络/ 蓝牙/SPI/ SDIO输(可选)

　　 尺寸: 17.8X19.4X 110.4 (mm)

　　 功耗：<2W

　　 基于较少特征点的SLAM

　　 基于立体视觉和IMU混合的定位

　　 6DOF输出高达100Hz

　　 可选的稀少阴影点，其深度输出可达100Hz

　　 毫米级的追踪精度

　　 转变抖动小于1mm

　　 旋转抖动小于1度

　　 大面积的追踪覆盖或可延伸的内存访问

　　技术文档