原标题：基于ST eMotion的新型智能探测机器人

　　1.1 项目背景

　　每年大量的自然和人为的灾害在全世界范围内造成了很大的人员伤亡和财产损失，特别是我国，能源短缺，促使能源开采方式粗狂，安全事故频发，每年死于安全事故的达到上万人。事故现场环境复杂而多变，救援搜救工作危险又紧迫。很多情况下灾难现场是狭小区域或危险区域，救援人员根本无法进入，且灾难现场情况一般都是未知的，里面很可能发生二次灾害，如果贸然进入，救援人员很可能连自身的安全都难以保障，但是时间就是生命，研究表明，如果幸存者在48小时内得不到有效救援，死亡的可能性会加剧，因此事故发生后迅速准确地了解灾难现场的信息，如瓦斯浓度的高低、灾难现场是否发生火灾、被困或遇难人员的位置以及现场温度、氧气含量、CO等有害气体的含量、现场倒塌状况等，成了救援工作的重中之重。

　　1.2 研究目的

　　本项目组设计的救援机器人，针对我国救援现状，提出一系列可行性方案，通过摄像头采集现场环境状况使远端控制者最大可能了解灾难现场的倒塌情况，从而方便迅速地做出相应的判断;通过小车自带的烟雾传感器、温湿度传感器检测环境烟雾及温湿度状况并通过无线将数据传回到控制端，并将其显示在上位机上，使操作者更快捷更直观地了解现场气体的情况;霍尔传感器能测量出机械小车的行驶距离，配合陀螺仪能建立起现场的简单地图，便于控制者随时监测救援机器人的位置;通过脚下控制部件，无线控制机械小车前进、后退和转弯;通过安装在人手上的角度传感器及机械臂上的陀螺仪，达到人手智能控制机械臂的目的。本机器人系统还设计了良好的人机交互界面，可以提高搜救效率、减轻救援人员的工作强度。

　　本项目救援机器人以其体积小、灵活、能实时传输视频进行通信、其自带机械臂能排除障碍、方便控制等优点能成为灾害辅助救援的有效工具。通过人手的动作直接控制机械臂的动作，减少了程序的复杂性，再配以现场实时画面，能让操作者能即精确又方便地操作机器人处理救援现场复杂而多变的各种状况。