原标题：TI LM3S9B92 Stellaris EVALBOT机器人解决方案

　　TI为广阔的微控制器市场带来了32位功能和基于ARM Cortex-M3的微控制器的全部优势。对于目前的8位和16位MCU用户而言，采用Cortex-M3的Stellaris为其提供了强大的开发工具、软件和知识体系。移植到Stellaris上，用户就能够得益于很好的工具、小代码尺寸和出色的性能。更重要的是，设计者可以信心满满地进入ARM体系。

　　对于目前的32位MCU用户，Stellaris系列提供了业内首款Cortex-M3设计和Thumb-2指令集。Thumb-2技术具有超快的响应速度，整合了16位和32位指令，最好地均衡了代码密度和性能。Thumb-2占用的存储器比纯32位代码少26%，削减了系统成本，同时将性能提升了25%。TI Stellaris系列微控制器是基于ARM Cortex-M3的控制器，为成本敏感型嵌入式微控制器应用带来了高性能32位计算。

　　LM3S9B92的主要特性

　　ARM Cortex-M3处理器内核

　　80MHz操作，100DMIPS性能

　　ARM Cortex SysTick定时器

　　嵌套向量中断控制器(NVIC)

　　片上存储器

　　频率高达50MHz的256KB单周期闪存，预取缓冲器将性能提升到50MHz以上

　　96KB单周期SRAM

　　加载有StellarisWare软件的内部ROM

　　Stellaris外设驱动器库

　　Stellaris启动加载器

　　高级加密标准(AES)密码表

　　循环冗余校验(CRC)检错功能

　　外设接口(EPI)

　　外设的8位/16位/32位专用并行总线

　　支持SDRAM、SRAM/闪存、FPGA、CPLD

　　高级串行集成

　　10/100以太网MAC和PHY

　　2个CAN 2.0 A/B控制器USB 2.0 OTG/Host/Device

　　3个UART，具有IrDA和ISO 7816支持(1个UART具有全调制解调器控制功能)

　　2个I2C模块

　　2个同步串行接口模块(SSI)

　　集成音频接口芯片(I2S)模块

　　系统集成

　　直接存储器存取控制器(DMA)

　　系统控制和时钟，包含片上精密16MHz振荡器

　　4个32位定时器(8个16位)，具有实时时钟功能

　　8个采集比较PWM引脚(CCP)

　　2个看门狗定时器

　　1个定时器用于主振荡器

　　1个定时器用于精密内部振荡器

　　GPIO最多可达65个，具体取决于配置

　　高度灵活的引脚多路复用技术使其可用作GPIO或7个外设功能之一

　　可独立配置以实现2、4或8mA驱动能力

　　4个GPIO具有18mA驱动能力

　　先进运动控制

　　8个面向运动和能量应用的高级PWM输出

　　4个故障输入，可实现低延迟关断

　　2个正交编码器输入(QEI)

　　模拟

　　2个10位模数转换器(ADC)，具有16条模拟输入通道和1，000,000采样/秒的采样率

　　3个模拟比较器

　　16个数字比较器

　　片上稳压器

　　JTAG和ARM串行线调试(SWD)

　　100引脚LQFP和108球BGA封装

　　工业温度范围(-40℃~85℃)

　　LM3S9B92微控制器面向工业应用，包括远程监测、电子销售终端机、测试与测量设备、网络设备和交换机、工厂自动化、HVAC和楼宇控制、游戏设备、运动控制、医疗器械和消防安全。

　　此外，LM3S9B92微控制器提供了ARM开发工具、片上系统(SoC)基础设施IP应用和大型用户社区的优势，利用ARM的Thumb兼容Thumb-2指令集降低了存储器要求和成本。LM3S9B92微控制器与Stellaris系列的所有成员均代码兼容，从而能够灵活地满足用户的需求。

　　LM3S9B92目标应用

　　远程监测

　　电子销售终端(POS)机

　　测试与测量设备

　　网络设备和交换机

　　工厂自动化

　　HVAC和楼宇控制

　　游戏设备

　　运动控制

　　医疗器械

　　消防安全

　　电力和能源

　　交通

　　图1 Stellaris LM3S9B92微控制器方框图

　　图2 Stellaris LM3S9B92微控制器CPU方框图

　　Stellaris机器人评估板(EVALBOT)

　　Stellaris机器人评估板(EVALBOT)是Stellaris LM3S9B92微控制器的机器人评估平台。该评估板利用了TI面向马达驱动、电源和通信功能的模拟元件。只需几分钟即可装配完成，EVALBOT的电子元件即可投入使用。

　　漫游时，3节AA电池为EVALBOT供电。作为USB器件连至PC或调试时，EVALBOT会自动选择USB电源。为所有主要EVALBOT信号均提供了测试点。2个20引脚头利用标准化TI低功耗嵌入式无线电模块(EM板)实现了未来无线通信。微控制器附近一排排地排列着的衬垫上有其它微控制器信号。

　　EVALBOT的片上闪存中有工厂安装的快速启动软件。对于软件调试和Flash编程，集成式在线调试接口(ICDI)只需1条USB电缆即可实现调试和串行端口功能。

　　图3 Stellaris机器人评估板(EVALBOT)外形图

　　Stellaris机器人评估板(EVALBOT)主要特性

　　具有机器人功能的评估板

　　由用户装配的机械元件

　　Stellaris LM3S9B92微控制器

　　MicroSD卡连接器

　　带有扬声器的I2S音频编解码器

　　USB Host和Device连接器

　　RJ45以太网连接器

　　高亮度96×16蓝色OLED显示器

　　板载在线调试接口(ICDI)

　　电池电源(3节AA电池)或通过USB供电

　　无线通信扩展端口

　　机器人特性

　　2个DC齿轮减速机提供驱动和转向功能

　　光传感器检测轮旋，分辨率为45°

　　用于“焊点”检测的传感器

　　图4 Stellaris机器人评估板(EVALBOT)方框图

　　表1 EVALBOT材料清单(BOM)