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本发明关于反射式编码系统及其编码方法.反射式编码系统包括反射编码器,测距感测器及信号处理单元.反射编码器包括至少一编码反射片,二终端识别反射片及背景反射片.至少一编码反射片具有一反射面及一背面,背面相对于反射面.二终端识别反射片分别设置于至少一编码反射片的两侧,背景反射片设置于该至少一编码反射片的背面侧.测距感测器发射一测距信号至至少一编码反射片的反射面,并接收反射面反射的测距信号,以获得测距感测器至该至少一编码反射片的距离信息.信号处理单元连接测距感测器,以将距离信息转换成一斜率讯息,并根据斜率讯息输出一编码值.借此,可大幅减少感测器用量及降低感测器发生异常的机率,并可缩小编码系统的体积.