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车道线检测
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本文提出一种端到端的车道线检测算法，包含 LanNet + H-Net 两个网络模型。其中 LanNet 是一种将语义分割和对像素进行向量表示结合起来的多任务模型，最后利用聚类完成对车道线的实例分割。H-Net 是有个小的网络结构，负责预测变换矩阵 H，使用转换矩阵 H 对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模（使用 y 坐标来表示 x 坐标）。

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