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3轴陀螺仪
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三轴陀螺仪是惯性导航系统的核心敏感器件，其测量精度直接影响惯导系统的姿态解算的准确性。因此，如何减小三轴陀螺仪的测量误差，提高其测量精度，就成为了一个至关重要的问题 [1] 。对于单轴陀螺仪来说，影响其静态测量精度的主要因素是该传感器的零偏误差、刻度系数误差和随机漂移误差; 但对于三轴陀螺仪来说，其测量结果的精度与构成三轴陀螺仪的各单轴陀螺仪的零偏误差、刻度系数误差、随机漂移误差以及各单轴陀螺仪敏感轴之间的不正交安装误差相关。相比于单轴传感器，三轴传感器的校准参数更多，校准过程更为复杂。

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