原标题：基于STM32颜色识别快递分拣小车

　　系统工作说明：

　　核心板通过TCS34725采集纸片颜色信息，得出坐标信息如x1y2.

　　然后将坐标信息显示于液晶上面，再驱动小车从原点坐标出发，当小车的四个红外开关全部检测到黑线时，红外开关全部输出为高电平，此时小车认为经过一个坐标点。小车从原点开始先走x坐标。到达x坐标后进行左转进入y坐标，然后到达y坐标后驱动卸货电机进行卸货。卸货完成后小车先左转，然后走回x坐标的原点，之后再左转进入y坐标，直至走到y坐标原点结束分拣，扫描二维码后按此依次循环进行。

　　寻迹原理：检测 Left1   Left2  Right2  Right1 输出均为低电平即红外检测开关全部未扫描到黑线时小车前进，当Left2检测到黑线时，说明小车右偏于中心黑线，此时驱动小车左转。当Right2检测到黑线时，说明小车左偏于中心黑线，此时驱动小车右转，这样小车就会恢复与中心黑线平行的方向，从而循着中心线前进。

　　到达坐标点检测原理：当小车的四个红外开关全部检测到黑线时，红外开关全部输出为高电平，此时小车认为经过一个坐标点。

　　到达指定坐标：小车先走X坐标，左转进入Y坐标，再走Y坐标。

　　返回坐标原点：卸货后左转进入X坐标，走完X坐标，再左转进入Y坐标，直至到达原点。

　　小车左转：控制左面电机不动，右电机前进。

　　小车右转：控制右面电机不动，左电机前进。