原标题：PID控制器原理

　　1.PID控制器原理--简介

　　PID控制器，Proportion Integration Differentiation，即比例-积分-微分控制器。它主要是通过对Kp，Ki以及Kd三个参数的设定，用于对基本线性和动态特性不随时间变化系统的控制。PID控制器是根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致。不同的控制规律适用于不同的生产过程，必须合理选择相应的控制规律，否则PID控制器将达不到预期的控制效果。

2.PID控制器原理--组成

　　PID控制器是以它的三种纠正算法而命名的，它们主要是比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)。

　　比例(P)调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。

　　积分(I)调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。

　　微分(D)调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。

3.PID控制器原理

　　PID控制器是一类在工业控制应用中很常见的反馈回路部件。此控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。