原标题：MicroPython stm32f405 蓝牙遥控自动循迹与避障智能车（电路图+源码）

　　继STM32F405核心板之后，接着出了这个，简介如下：

　　设计软件：keil 5,altium designer 16

　　   硬件外围：

　　   蓝牙BT04，

　　        STM32F405跑官方MicroPython固件

　　        板载H桥驱动芯片

　　        板载WIFI图传模块 和 舵机（这里舵机未用到）

　　        降压芯片两重降压

　　        DHT11 和 烟雾传感器

　　        红外避障模块

　　SR-04超声波模块

　　车大灯（两个）

　　预留的硬件，但软件暂未支持的（可根据自己需求添加对应代码）：

　　2.4G无线模块（如NRF24L01）、OLED IIC屏幕、蜂鸣器，TF卡槽，车速检测用的编码器。

　　功能说明：

　　自动循迹 && 手机APP蓝牙控制

　　wifi图传（直接淘宝购买的成品）

　　温湿度+烟雾定时检测与上传，

　　超声波避障

　　 软件说明：

　　main源代码一共338行，层次清晰，代码规范，逻辑严谨，实现了以下code：

　　  软件框架为python 多线程任务调度，创建了四个线程，全程自动进行任务调度

　　  舵机PWM控制 与 四路电机PWM控制

　　超声波&定时器测距&避障

　　  蓝牙串口数据处理与控制&手机蓝牙app交互

　　  根据红外结果实现自动避障

　　  电池电压采样与预警

　　  传感器数据采集与上传

　　可以增加的（因为没需求，所以只是硬件预留了，软件没有添加这些，这都比较简单，没啥难度）：

　　  2.4G + 遥控控制

　　  OLED实时显示一些关键数据

　　  蜂鸣器报警一些事件

　　  TF卡实时存储某些数据

　　 两路编码器车速检测