原标题：参赛-CREELINKS STM32 无人机+遥控器资料开源（硬件+程序源码+地面站源码+教程等）

CREELINKS小四轴简介

       诸多无人机爱好者想亲手动手DIY一个自己专属的无人机，买个现成的飞控板，组装一下就能飞（太easy，不仅毫无成就感，而且啥也没学到）。搜罗一下现如今无人机市场，各种无人机琳琅满目，开源无人机才是DIY的最爱，笔者也了解过无人机现状及相关开源的项目，如Crazepony、CrazyFile、Paparazzi UAV、Dronecode / PX4、OpenDroneMap等，但大多数开源无人机上手难度大，代码晦涩难理解，且处于不同的处理器平台，移植相当困难，代码设计难以借鉴及修改。小编特此打造一款与众不同的开源无人机。

CREELINKS无人机小四轴+遥控器实物展示：

小四轴无人机基本参数：

• 1) 处理器：STM32F103RET6/512K ROM/64K RAM

• 2) 加/角速度：MPU6050

• 3) 气压计：BMP180

• 4) 通讯方式：WIFI(ESP8266)、蓝牙(HC-05)、2.4G射频(NRF24L01+)

• 5) 电机：8520空心杯

• 6) 电池：850mA锂电池

• 7) 遥控器：10K高精度遥杆、1.8寸TFT彩色液晶显示屏

• 8) 滤波算法：滑动平均、限幅

• 9) 姿态解算：默认卡尔曼，可通过地面站配置为一阶、二阶、四元数。

• 10) PID算法：串行PID控制算法

• 11) GPS：当前V1.0版本暂不支持

• 12) 图传：当前V1.0版本暂不支持

无人机特点：

• 开源所有的源代码及原理图（PCB暂不开源）

• 支持代码无缝移植到其他平台

• 支持WIFI方式连接地面站

• 支持WIFI方式连接手机

• 支持WIFI方式连接遥控器

• 支持通过地面站配置PID参数及滤波参数

• 支持通过地面站观察参数波形

• 遥控器支持WIFI、蓝牙、2.4G射频三种通讯方式

CREELINKS开源无人机有何不同？
软件及硬件完全基于CREELINKS物联网平台的模块化设计思想，硬件模块抽象化、模块驱动对象化。整套实现的无人机代码，与底层处理器平台彻底无关，用户可很方便的移植到其它任何处理器平台。

飞控系统架构：

飞控源码：

所有的附件内容截图：