原标题：一文看懂mpu9150和mpu6050区别

MPU6050的I2C地址及如何读取数据的问题，可以参考以下信息：

一、MPU6050的I2C地址

MPU6050的默认I2C地址是0x68。然而，这个地址可以通过AD0引脚进行控制。如果AD0引脚接高电平（如VDD），则MPU6050的I2C地址会变为0x69。这里的地址0x68和0x69是不包含最低位的7位数据，通常最低位用于表示I2C主机的读取数据/写数据模式。在对MPU6050进行写操作时，通常发送的地址是0xD0（如果AD0接GND）或0xD1（如果AD0接VDD，考虑到最低位为写操作标志位）。相应地，读操作时发送的地址会是0xD2（如果AD0接GND，考虑到最低位为读操作标志位，但需要注意，实际读取时可能由于协议或库函数的封装，不直接使用该地址，而是通过写操作后跟随读操作的方式实现）。但请注意，这里的读地址表述是为了说明最低位的作用，实际读取操作中可能并不直接使用该地址值。

二、如何读取MPU6050的数据

要读取MPU6050的数据，通常需要遵循以下步骤：

1. 初始化I2C通信：
   首先，需要初始化I2C通信接口，以便主机（如MCU）能够与MPU6050进行通信。

2. 选择I2C地址：
   根据AD0引脚的电平状态，选择正确的I2C地址进行通信。

3. 发送写命令：
   在向MPU6050发送读取数据的命令之前，通常需要先发送一个写命令来指定要读取的寄存器地址。这是因为MPU6050内部有多个寄存器，每个寄存器都存储着不同的数据（如加速度计、陀螺仪的原始数据、温度数据等）。通过发送写命令并指定寄存器地址，可以告诉MPU6050接下来要读取哪个寄存器的数据。

4. 发送读命令并接收数据：
   在发送了写命令并指定了寄存器地址之后，接下来需要发送一个读命令来从该寄存器中读取数据。通常，这涉及到将I2C接口设置为读模式，并等待MPU6050发送数据。主机在接收到数据后，可以将其存储在内存中以便后续处理。

5. 处理数据：
   读取到的数据可能是原始的二进制值，需要根据MPU6050的数据手册进行解析和转换才能得到实际的加速度、角速度等物理量。这通常涉及到将二进制值转换为有符号整数或浮点数，并根据灵敏度进行标度变换。

6. 重复读取：
   如果需要连续读取多个寄存器的数据，可以重复上述步骤，但每次都需要指定不同的寄存器地址。

在实际应用中，可能会使用特定的库函数或驱动程序来简化与MPU6050的通信和数据读取过程。这些库函数通常封装了底层的I2C通信细节，并提供了更高层次的接口来访问MPU6050的数据。

注意事项

• 在读取数据之前，请确保MPU6050已经正确初始化并处于活动状态。

• 读取数据时，请确保I2C通信接口的稳定性和可靠性，以避免数据错误或丢失。

• 根据需要调整读取数据的频率和精度，以满足应用要求。

综上所述，MPU6050的I2C地址取决于AD0引脚的电平状态，而读取数据则需要遵循特定的通信协议和步骤。通过正确的初始化和配置，可以轻松地与MPU6050进行通信并读取其数据。