原标题：浅谈A4988步进电机驱动方式

　　一、介绍

　　A4988是一款带转换器和过流保护的DMOS微步驱动器，该产品可在全、半、1/4、1/8及1/16步进模式时操作双极步进电动机，输出驱动性能可达35V及±2，A4988包括一个固定关断时间电流稳压器，该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。转换器是A4988易于实施的关键。只要在“步进”输入中输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。

　　二、特点

　　1、适合驱动8V~35V2A以下的步进电机;

　　2、只有简单的步进和方向控制接口;

　　3、五个不同的步进模式：全、半、1/4、1/8和1/16;

　　4、可调电位器可以调节最大电流输出，从而获得更高的步进率;

　　5、自动电流衰减模式检测/选择;

　　6、过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护;

　　7、接地短路保护和加载短路保护

　　三、基本知识

　　(1)绕组

　　常用的步进电机有四根线，1A1B2A2B，1A和1B是一个绕组，2A和2B是一个绕组，用万用表测试1A和1B之间是短路的，2A和2B之间是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。

　　通常状况下，步进电机可以自由转动(用手可以拧动)，1A和1B接在一起的时候，用手拧会感到明显阻力，1A和1B，2A和2B分别接在一起，则阻力更大。

　　(2)步距角

　　所谓步进电机，就是可以一步一步进动的电机，每一步旋转的角度就是步距角。常用电机步距角1.8°的较多，也就是每次步进1.8°，旋转一圈需要200步，也说这个步进电机的分辨率是200步。

　　(3)细分

　　细分的意义就是提高步进电机分辨率，如果没有细分的话，步进电机每次步进的角度就是步距角，比如1.8°，有了细分，比如16细分，就是把1.8°平均分16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步了，也就是旋转一圈需要3200步。

　　(4)电流

　　电流越大，电机扭矩越大。

　　四、引脚定义

　　(1)ENABLE，

　　使能，接低电平则模块开始工作，接高电平则模块关机。

　　(2)MS1，MS2，MS3

　　细分设置，通过这三个脚的高低电平设置细分，1，2，4，8，16这5种细分，具体见表：

　　(3)RESET

　　重置，通常悬空。

　　SLEEP

　　睡眠，接低电平则电机断电，用手拧可以自由转动，接高电平则电机上电，用手拧不动。

　　(4)STEP

　　脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/16)°(以1.8°电机，16细分为例)，往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。

　　(5)DIR

　　方向控制，低电平正转，高电平反转。

　　(6)GND

　　地线，两个GND都是一样的，要连在一起接到地线。

　　(7)VDD

　　数字电源，数字电路部分的电源，3.3V或5V，如果这里是3.3V，那么之前说的高电平就是3.3V，低电平就是0V，如果这里是5V，那么之前说的高电平都是5V，低电平是0V。

　　(8)1A1B2A2B

　　接电机的1A1B2A2B。

　　(9)VMOT

　　功率电源，8-35V，给电机转动提供能源，因此需要较高的电压并有能力输出大的电流。

　　五、步进电机驱动方式

　　(1)供电

　　VMOT接8-35V的功率电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步进电机的4条线插在A4988对应的地方。

　　(2)设置细分

　　根据表设置步进细分，细分越高步进分辨率越高。

　　(3)Stm32发生方波

　　最简单的方法，类似于让一个Led闪烁，拉高，延时，拉低，延时，循环。

　　(4)控制方向和速度

　　通过DIR脚控制方向。控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。

　　每一个脉冲电机旋转一步，单位时间给出的脉冲数越多，单位时间旋转的角度就越大，所以速度越快。

　　(5)调节电流

　　A4988模块上有一个电位器，拧它可以调节电流。