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ArUco模块
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ArUco marker是一个二进制平方标记,它由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成,内部的矩阵决定了它们的id。黑色的边界有利于快速检测到图像,二进制编码可以验证id,并且允许错误检测和矫正技术的应用。marker的大小决定了内部矩阵的大小。例如,一个4x4的marker由16bits组成。