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本发明提供一种机器人的干涉回避方法以及机器人系统,能够可靠地回避机器人和障碍物之间的干涉,同时可靠地进行规定的作业.该干涉回避方法反复执行如下步骤:进行在开始位置的干涉校验的步骤;若存在干涉则确定机器人(2)应该存在的区域的步骤;校验代表机器人(2)的各部位的对象点是否处于机器人(2)的应该存在的区域内的步骤;对于位于区域的内侧的部分赋予远离区域的边界且越接近边界越大的移动矢量,对于位于区域的外侧的部分赋予朝向区域内且比位于区域内时更大的移动矢量的步骤;使用合成了移动矢量的合成矢量求出机器人(2)的回避位置和姿态的步骤,由此设定不干涉的路径.