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本实用新型涉及一种焊缝自动跟踪系统,该系统由CCD相机,跟踪机构,伺服电机,电机驱动卡,图像采集卡,工业控制计算机,行进机构及行进机构的伺服电机,电机驱动卡组成,CCD相机连接图像采集卡,图像采集卡连接工业控制计算机,CCD相机还连接跟踪机构,跟踪机构,伺服电机,电机驱动卡,工业控制计算机依次相连接;工业控制计算机,行进机构的电机驱动卡,伺服电机,行进机构依次相连接.本实用新型的优点是:采用CCD相机,两道结构光,加装滤镜组,对对强光,烟尘及其它光线干扰的现场环境有较高的适应性.可编程接口可扩展到焊接机器人的组合;可测量焊接件的走行距离及旋转角度