原标题：PIC单片机对步进电机的控制设计

　　pIC16f874步进电机程序

　　listp=16f874

　　include

　　;--==*[CONSTANTS]*==--

　　#defineCOMMAND_2’B’

　　#defineCOMMAND_3’C’

　　#defineCOMMAND_4’D’

　　;--==*[VARIABLES]*==--

　　cmdNumequ0x20;commandnumber.0xFFforinvalidcommand

　　recByteequ0x21;receivedbyte

　　motorLequ0x22;motordata-lowbyte

　　motorHequ0x23;motordata-highbyte

　　byteCntequ0x24;internalcounterforbytecountingduringrecepTIon

　　TIckLequ0x25;TIcks:lowbyte

　　TIckHequ0x26;ticks:highbyte

　　result1Lequ0x27;result:thisoneisneededforstorageofticks

　　result1Hequ0x28

　　winkelLequ0x29;winkel:tickcounterwithoutoverflowchecketc.

　　winkelHequ0x30

　　quadequ0x31;quadraturesignal，fordirectionstorage

　　oldbequ0x32;oldvalueofPORTB

　　newbequ0x33;newvalueofPORTB

　　tmr0o0equ0x34;tmr0overflowcounter0

　　tmr0o1equ0x35;tmr0overflowcounter1

　　wtemp1equ0x60;storagefortheWregister(rbif)

　　wtemp2equ0x61;storagefortheWregister(CCp2if)

　　wteMP3equ0x62;storagefortheWregister(rcif)

　　wtemp4equ0x63;storagefortheWregister(usarterrorroutines)

　　org0x00;--==*[RESETVECTOR]*==--

　　bmain

　　org0x04;--==*[INTVECTOR]*==--

　　bint_handler

　　org0x05;--==*[MAINPROGRAM]*==--

　　main：

　　;--==*[VARIABLES-initialize]*==--

　　MOVlw0xFF

　　MOVwfcmdNum

　　clrfmotorL

　　clrfmotorH

　　clrftickL

　　clrftickH

　　clrfresult1L

　　clrfresult1H

　　clrfwinkelL

　　clrfwinkelH

　　clrfquad

　　clrfoldb

　　clrfnewb

　　clrftmr0o0

　　clrftmr0o1

　　;--==*[PORTS-setupportB]*==--

　　clrfPORTB

　　bsfSTATUS，RP0;PIN4and5asinput(photo-interruptersignals)

　　MOVlwb’00110000’;pin1hastobeanoutput(directionsignal)

　　MOVwfTRISB;allotherpinsareoutputs，too(default)

　　bcfSTATUS，RP0

　　;--==*[PORTS-setupportC]*==--

　　clrfPORTC

　　bsfSTATUS，RP0

　　MOVlwb’11111011’;pin2asoutput(PWMsignal)

　　MOVwfTRISC;pins6and7havetobeinputs(default)

　　bcfSTATUS，RP0;allotherpinsareinputs，too(default)

　　;--==*[CCP1-setupPWMModule]*==--

　　bsfSTATUS，RP0

　　MOVlwd’249’;pwmperiod(calculatedwithformula)

　　MOVwfPR2

　　bcfSTATUS，RP0;dutycycle=0

　　clrfCCPR1L;CCPR1Lisupper8(bit:9.。.2)bitsofdutycycle

　　MOVlwb’00000101’;enabletimer2(bit:2)andsetprescaleof1:4(bit:0-1)

　　MOVwfT2CON;timer2isimportantforpwmoperation!

　　MOVlwb’00001111’;selectpwmmodeforccp1module(bit:0-3)

　　MOVwfCCP1CON;andresetlowertwobitsofdutycycle(bit:4-5)

　　;--==*[USART-setup]*==--

　　bsfSTATUS，RP0

　　MOVlw0x40;configurebaudgeneratorregister(calculatedwithformula)

　　MOVwfSPBRG;with:9600baud，noparity，8databits，nohandshake

　　MOVlwb’00100100’;enabletrasmit(bit:5)andhighspeedbaudrate(bit:2)

　　MOVwfTXSTA

　　bcfSTATUS，RP0

　　MOVlwb’10010000’;enableserialport(bit:7)andcontinuousreception(bit:4)

　　MOVwfRCSTA

　　clrw;w=0

　　MOVwfRCREG;resetUARTreceiverandfifo

　　MOVwfRCREG;soweCANavoidreceive/framing/overrunerrorsatthebeginning

　　MOVwfRCREG

　　MOVwfTXREG;justincase:thetxifflagisnowvalid(=1;avoidsinfiniteloopsinsendByte)

　　;--==*[TIMER0-setup]*==--

　　bsfSTATUS，RP0;thisistricky;prescalerhastobeassignedtotheWDT，

　　;incaseyouwanttoachieve1:1prescale

　　bcfOPTION_REG，PS0;first，setprescalerto1:2

　　bcfOPTION_REG，PS1

　　bcfOPTION_REG，PS2

　　bsfOPTION_REG，PSA;then，assignprescalertowdt;nowwehavea1:1prescalefortimer0：-)

　　bcfOPTION_REG，T0SE

　　bcfOPTION_REG，T0CS

　　bcfSTATUS，RP0

　　;--==*[INTERRUPTS-setup]*==--

　　bsfSTATUS，RP0

　　clrfPIE1

　　bsfPIE1，RCIE;enable“receivebyte”interrupt

　　bcfSTATUS，RP0

　　clrfINTCON;resetallinterruptflags

　　bsfINTCON，RBIE;enable“interruptonchange”interrupt

　　bsfINTCON，T0IE;enable“timer0overflow”interrupt

　　bsfINTCON，PEIE;enableperipheralinterrupts

　　bsfINTCON，GIE;enableglobalinterrupts

　　;--==*[MAINLOOP]*==--

　　loop：

　　bloop

　　;--==*[sendByte-ROUTINE]*==--

　　sendByte：;sendbyte(whichisstoredinW)

　　sendByte_l0：;waituntilnewdataarrivedintxreg

　　btfssPIR1，TXIF;(inDICatedviatransmitinterruptflagbit:txif)

　　bsendByte_l0

　　sendByte_l1：

　　MOVwfTXREG;sendnewdata

　　return

　　;--==*[INTERRUPTHANDLINGROUTINE]*==--

　　int_handler：

　　btfscRCSTA，OERR;overflowerroroccured，handleit

　　berr_Overflow

　　btfscRCSTA，FERR;framingerroroccured，handleit

　　berr_Frame

　　btfscPIR1，RCIF;receiveinterrupt:rcif

　　bint_USART_receive

　　btfscINTCON，RBIF;pininterrupt:rbif

　　bint_RB_change

　　btfscINTCON，T0IF;tmr0interrupt:t0if

　　bint_timer0_reset

　　retfie

　　int_RB_change：

　　incftickL，1;incrementticks(lowbyte)

　　btfscSTATUS，Z

　　incftickH，1;incrementticksonoverflow(highbyte)

　　incfwinkelL，1;sameastick，butwillnotbereset(eichungswert)

　　btfscSTATUS，Z

　　incfwinkelH，1

　　MOVwfwtemp1;saveW

　　MOVfwPORTB

　　MOVwfnewb;newb=PORTB

　　MOVlwb’00110000’;andmask

　　andwfoldb，1;resetallbitsexcept4and5

　　andwfnewb，1;resetallbitsexcept4and5

　　clrfquad;resetquadvalue

　　clrw;oldb==00?

　　subwfoldb，W

　　bzo00

　　MOVlwb’00010000’;oldb==01?

　　subwfoldb，W

　　bzo01

　　MOVlwb’00100000’;oldb==10?

　　subwfoldb，W

　　bzo10

　　bo11;else，oldb==11

　　o00：

　　MOVlwb’00010000’;newb==01?

　　subwfnewb，W

　　bnzquit

　　bsfquad，7;left

　　bquit

　　o01：

　　MOVlwb’00110000’;newb==11?

　　subwfnewb，W

　　bnzquit

　　bsfquad，7;left

　　bquit

　　o10：

　　clrw;newb==00?

　　subwfnewb，W

　　bnzquit

　　bsfquad，7;left

　　bquit

　　o11：

　　MOVlwb’00100000’;newb==10?

　　subwfnewb，W

　　bnzquit

　　bsfquad，7;left

　　quit：

　　MOVfwPORTB

　　MOVwfoldb;oldb=PORTB

　　MOVfwwtemp1;restoreW

　　bcfINTCON，RBIF;resetinterrupt(important)

　　retfie

　　int_timer0_reset：

　　btfsctmr0o0，7;wait128overflows

　　gotoa1

　　incftmr0o0，1

　　gotoa0

　　a1：

　　btfsctmr0o1，6;wait64overflows

　　gotoa4

　　incftmr0o1，1

　　gotoa0

　　a4：

　　btfscPORTB，7;ashorthack，sowecanmeasuretheimpulses

　　gotonext1;oftimer0withanoscillograph

　　bsfPORTB，7;signalisonbit7ofportb

　　gotomainl

　　next1：

　　bcfPORTB，7

　　mainl：

　　MOVwfwtemp2;saveW

　　MOVfwtickL;storeticksinresult1

　　MOVwfresult1L

　　MOVfwtickH

　　MOVwfresult1H

　　MOVfwquad;andblendthedirectionbitonMSBofresult1

　　iorwfresult1H，1

　　clrftickH;cleartickcounter

　　clrftickL

　　clrftmr0o0;cleartimer0overflowcounters

　　clrftmr0o1

　　MOVfwwtemp2;restoreW

　　a0：

　　bcfINTCON，T0IF;resetinterrupt(important)

　　retfie

　　int_USART_receive：

　　MOVwfwtemp3;saveW

　　MOVlwCOMMAND_3;command3active?

　　subwfcmdNum，W

　　bzgetData_command3;yes，handleit

　　MOVfwRCREG;storereceivedbyte

　　clrfRCREG;it’sagoodideatoflushthebuffer

　　clrfRCREG;afterreceivingabyte，soit’s

　　clrfRCREG;forcedthatwehaveanewbyteinthebufferinthenextstep

　　MOVwfrecByte

　　MOVlwCOMMAND_2;-executecommand2?

　　subwfrecByte，W

　　bzcommand2;yes，doit

　　MOVlwCOMMAND_3;-executecommand3?

　　subwfrecByte，W

　　bzcommand3;yes，doit

　　MOVlwCOMMAND_4;-executecommand4?

　　subwfrecByte，W

　　bzcommand4;yes，doit

　　commandUnknown：;else，receivedbyteisunknown

　　bsfPORTB，0;showerroronLEDs

　　MOVfwwtemp3;restoreW

　　retfie

　　;--==*[COMMANDEXEC-transmitmotordataindebugmode]*==--

　　command2：

　　MOVfwresult1H

　　callsendByte

　　MOVfwresult1L

　　callsendByte

　　MOVfwwinkelH

　　callsendByte

　　MOVfwwinkelL

　　callsendByte

　　MOVfwwtemp3;restoreW

　　retfie

　　;--==*[COMMANDINIT-setupforreceivemotordata(part1/2)]*==--

　　command3：;command3

　　MOVlwCOMMAND_3

　　MOVwfcmdNum;cmdNumcontainsnowthecurrentcommandvalue

　　MOVlw.2

　　MOVwfbyteCnt;wewantexactly2bytesfromthepc

　　MOVfwwtemp3;restoreW

　　retfie

　　;--==*[COMMANDEXEC-receivemotordata(part2/2)]*==--

　　getData_command3：

　　decfbyteCnt，1;handlebytecounter

　　bzc3_b2;ifbytecounteris0thenitisthe2ndbyte

　　MOVfwRCREG;else，1stbytereceive

　　MOVwfmotorL;storeinmotorL

　　bouthere;andexit

　　c3_b2：

　　MOVfwRCREG;2ndbytereceive

　　MOVwfmotorH;storeinmotorH

　　MOVlw0xFF;resetcmdNumtoundefinedvalue(0xFF)

　　MOVwfcmdNum

　　;reconfigurePWM

　　MOVfwmotorH

　　MOVwfCCPR1L;storehighbyte(8;bits9-2)

　　bcfCCP1CON，CCP1Y

　　btfscmotorL，0;storelowbyte(2;bits0)

　　bsfCCP1CON，CCP1Y

　　bcfCCP1CON，CCP1X

　　btfscmotorL，1;storelowbyte(2;bits1)

　　bsfCCP1CON，CCP1X

　　btfssmotorL，2;motorL《2》bitissignificantformotordirection

　　bturn_left

　　bsfPORTB，1;turnmotorright

　　bouthere

　　turn_left：

　　bcfPORTB，1;turnmotorleft

　　outhere：

　　MOVfwwtemp3;restoreW

　　retfie

　　;--==*[COMMANDEXEC-transmitmotordata]*==--

　　command4：

　　MOVfwresult1H;transmithighbyte

　　callsendByte

　　MOVfwresult1L;transmitlowbyte

　　callsendByte

　　MOVfwwtemp3;restoreW

　　retfie

　　;--==*[ERRORHANDLING-fortheserialcommunication]*==--

　　err_Overflow：;handleoverflowerror

　　MOVwfwtemp4;saveW

　　bsfPORTB，7;showerroronleds(10)

　　bcfPORTB，6

　　bcfRCSTA，CREN;dISAblecontinuousreception

　　MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer(3bytesdeep)

　　MOVfRCREG，W

　　MOVfRCREG，W

　　bsfRCSTA，CREN;reenablecontinuousreception

　　MOVfwwtemp4;restoreW

　　retfie

　　err_Frame：;handleframeerror

　　MOVwfwtemp4;saveW

　　bcfPORTB，7;showerroronleds(01)

　　bsfPORTB，6

　　MOVfRCREG，W;flushreceivefifobuffer(3bytesdeep)

　　MOVfRCREG，W

　　MOVfRCREG，W

　　MOVfwwtemp4;restoreW

　　retfie

　　end

　　【PIC单片机】

　　同步电动机运行稳定性和可靠性对工业生产有重要的影响。单片机用于同步电动机励磁控制，由于软件丰富，能使励磁装置结构简化、功能增多且易于实现复杂的控制规律，同时还具有参数整定灵活，使用维护方便和故障自诊断功能。目前，国内许多基于单片机的同步电动机励磁控制系统与传统的模拟励磁控制系统相比性能有很大的提高，但因为采用的单片机内部资源较少使得单片机外围电路复杂，其内部控制程序采用查表的方法，这样影响了整个励磁控制系统的精度、快速性和稳定性。PIC16F877单片机内部资源丰富，广泛应用于工业控制领域。我们研制了基于PIC16F877单片机的同步电动机新型智能励磁控制系统，控制程序可以实时计算，利用内部的捕捉单元可以很容易实现自动投励、全压投切电路。同时我们通过控制晶闸管移相整流模块的控制端电压来控制整流模块的输出，使得整个系统硬件电路简单、调试维护方便、系统性能较高。

　　简介

　　1.PIC单片机(Peripheral Interface Controller)是一种用来开发和控制外围设

　　备的集成电路(IC)。一种具有分散作用(多任务)功能的CPU。与人类相比，大脑就是CPU，PIC 共享的部分相当于人的神经系统。

　　2.PIC 单片机是一个小的计算机。

　　3.PIC单片机有计算功能和记忆内存像CPU并由软件控制运行。然而，处理能力—般，存储器容量也很有限，这取决于PIC的类型。但是它们的最高操作频率大约都在20MHz左右，存储器容量用做写程序的大约1K—4K字节。

　　时钟频率与扫描程序的时间和执行程序指令的时间有关系。但不能仅以时钟频率来判断程序处理能力，它还随处理装置的体系结构改变(1*)。如果是同样的体系结构，时钟频率较高的处理能力会较强。

　　详细介绍

　　这里用字来解释程序容量。用一个指令(2*)表示一个字。通常用字节(3*)来表示存储器(4*)容量。一个字节有8位，每位由1或0组成。PIC16F84A单片机的指令由14位构成。当把1K个指令转换成位为：1 x 1,024 x 14 = 14,336位。再转换为字节为：14,336/(8 x 1,024) = 1.75K。在计算存储器的容量时，我们规定 1G 字节 = 1,024M 字节, 1M 字节 = 1,024K 字节, 1K 字节= 1,024 位. 它们不是以1000为倍数，因为这是用二进制计算的缘故。

　　1*计算机的物理结构,包括组织结构、容量、该计算机的CPU、存储器以及输入输出设备间的互连。经常特指CPU的组织结构,包括它的寄存器、标志、总线、算术逻辑部件、指令译码与执行机制以及定时和控制部件。

　　2*指出某种操作并标识其操作数(如果有操作数的话)的一种语言构造

　　3*作为一个单位来操作(运算)的一个二进制字符串,通常比计算机的一个字短。

　　4*处理机内的所有可寻址存储空间以及用于执行指令的其它内存储器。

　　在计算存储器的容量时，我们规定 1G 字节 = 1,024M 字节, 1M 字节 = 1,024K 字节, 1K 字节= 1,024 字节. 它们不是以1000为倍数，因为这是用二进制计算的缘故。

　　用PIC单片机使电路做的很小巧变得可能。

　　因为PIC单片机可以把计算部分、内存、输入和输出等都做在一个芯片内。所以她工作起来效率很高、功能也自由定义还可以灵活的适应不同的控制要求，而不必去更换不同的IC。这样电路才有可能做的很小巧。

　　命名规则

　　1.前缀: PIC MICROCHIP 公司产品代号，特别地：dsPIC为集成DSP功能的新型PIC单片机

　　2.系列号:10、12、16、18、24、30、33、32，其中

　　PIC10、PIC12、PIC16、PIC18为8位单片机

　　PIC24、dsPIC30、dsPIC33为16位单片机

　　PIC32为32位单片机

　　3.器件型号(类型)：

　　C CMOS 电路

　　CR CMOS ROM

　　LC 小功率CMOS 电路

　　LCS 小功率保护

　　AA 1.8V

　　LCR 小功率CMOS ROM

　　LV 低电压

　　F 快闪可编程存储器

　　HC 高速CMOS

　　FR FLEX ROM

　　4.改进类型或选择

　　54A 、58A 、61 、62 、620 、621

　　622 、63 、64 、65 、71 、73 、74

　　42 、43 、44等

　　5.晶体标示：

　　LP 小功率晶体，

　　RC 电阻电容，

　　XT 标准晶体/振荡器

　　HS 高速晶体

　　6.频率标示：

　　-02 2MHZ，

　　-04 4MHZ，

　　-10 10MHZ，

　　-16 16MHZ

　　-20 20MHZ，

　　-25 25MHZ，

　　-33 33MHZ

　　7.温度范围：

　　空白 0℃至70℃，

　　I -45℃至85℃，

　　E -40℃至125℃

　　8.封装形式：

　　L PLCC 封装

　　JW 陶瓷熔封双列直插，有窗口

　　P 塑料双列直插

　　PQ 塑料四面引线扁平封装

　　W 大圆片

　　SL 14腿微型封装-150mil

　　JN 陶瓷熔封双列直插，无窗口

　　SM 8腿微型封装-207mil

　　SN 8腿微型封装-150 mil

　　VS 超微型封装8mm×13.4mm

　　SO 微型封装-300 mil

　　ST 薄型缩小的微型封装-4.4mm

　　SP 横向缩小型塑料双列直插

　　CL 68腿陶瓷四面引线，带窗口

　　SS 缩小型微型封装

　　PT 薄型四面引线扁平封装

　　TS 薄型微型封装8mm×20mm

　　TQ 薄型四面引线扁平封装