CAN总线通信的原理可以概括为以下几点：

1. 报文传输：CAN总线以报文的方式发送数据。每组报文的前十一位是标识符，用于标识消息的类型和优先级，但不包括详细发送数据。CAN总线通过标识符的逐位仲裁解决总线访问碰撞问题，确保了报文和时间均不损失。

2. 帧结构：CAN总线中的数据传输是通过帧（Frame）的方式进行的。帧可以分为数据帧、远程帧、错误帧和过载帧四种类型。数据帧承担着数据从发送器到接收器的传输责任；远程帧由总线单元发出，用于请求发送相同的数据帧；错误帧可由任何单元在检测到总线错误时发出；过载帧用于在两数据帧或远程帧之间提供延时。

3. 广播通信：CAN总线采用广播通信方式，从一个节点向另一个节点发送数据。当一个节点要发送数据时，它将待发送的数据和标识符发送给本节点的CAN芯片，并使其进入准备阶段。一旦CAN芯片收到总线分配，就变为发送报文阶段，将待发送的数据组成规定的报文格式发出。此时，网络中的其他节点都处于接收阶段，对接收到的报文进行检测，以判断该报文是否是发给自己的。

4. 面向内容的编址方案：CAN总线采用面向内容的编址方案，使得控制体系的构建更加灵活和方便。所有节点都会收到请求，但标识符会确定指定的节点。响应数据也会被所有节点接收，并由感兴趣的节点使用。这样，系统中使用的所有数据都是统一的。

CAN总线通信的优点

CAN总线通信具有以下几个显著的优点：

1. 高可靠性：CAN总线采用了差分传输和错误检测纠正机制，这种传输方式具有抗干扰能力强、能有效抑制外部电磁干扰等优点，从而能够有效地降低数据传输过程中的错误率，并能够在出错时进行自动纠正。

2. 高实时性：CAN总线具有较低的传输延迟和快速的数据传输速率，能够满足实时性要求较高的应用场景。

3. 灵活性强：CAN总线支持分布式控制和多主机通信，节点可以根据不同的需求进行灵活的配置和扩展。同时，CAN总线提供了与所有网络ECUs通信的“单一入口点”，使得集中诊断、数据记录和配置成为可能。

4. 成本低：由于CAN总线使用的硬件和软件资源相对简单，成本较低，因此广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域。

综上所述，CAN总线通信以其高效、可靠和灵活的特点，在工业自动化、汽车电子等领域发挥着重要作用。