CAN（Controller Area Network）协议中定义了多种错误类型，这些错误类型有助于确保网络通信的可靠性和稳定性。以下是CAN协议中常见的错误类型：

一、位错误（Bit Error）

• 定义：节点在发送信号时，会将自己发送到总线上的电平同时与从总线回读到的电平进行比较，如果内容不一致，就会产生位错误。

• 示例：发送节点发送0，但检测到总线上的电平为1，即为位错误。

二、应答错误（ACK Error）

• 定义：发送节点在总线发送一帧报文后，如果其他节点接收了该报文，就要在该帧ACK段对应时间段向总线发送一个显性位来应答。发送节点在ACK段从总线回读到一个显性位，如果在ACK段时间段内没有回读到显性位，那么发送节点就会检测到一个ACK应答错误，表示没有一个节点成功接收该帧报文。

• 示例：发送节点发送了一帧报文，但在ACK段没有收到任何节点的应答信号（即一直为0），则触发ACK错误。

三、填充错误（Stuff Error）

• 定义：在需要正常位填充的帧位置里检测到连续六个同性位（即数据帧连续6位都是相同的电平时），就会检测到一个填充错误。

• 示例：CAN报文发送时，按照规则每5个相同位应填充1个相反位，若填充的非相反位，则触发填充错误。

四、CRC错误（CRC Error）

• 定义：每个CAN报文都包含一个循环冗余校验（CRC校验）。如果接收器的CRC计算与发送器的CRC不匹配，接收器就会将其检测为CRC错误。

• 示例：接收节点计算的CRC值与发送节点传输的CRC值不一致，则触发CRC错误。

五、格式错误（Format Error）

• 定义：在一帧报文里，如果在必须发送特定值的区域内检测到了非法值，就会检测到一个格式错误。这些特定值区域通常包括CRC界定符、ACK界定符、帧结束等。

• 示例：如CRC界定符、ACK界定符、帧结束都是隐性位，若检测到显性位即为格式错误。但需要注意的是，接收节点在帧结束EOF最后一位检测到显性位，不认为是格式错误，而认为是超载帧的开始；而发送节点在此时会认为是格式错误。

这些错误类型共同构成了CAN协议中的错误检测机制，有助于确保网络通信的准确性和可靠性。当检测到错误时，CAN节点会采取相应的行动，如发送错误帧、记录错误计数等，以维护网络的稳定性和可靠性。