MPU6050与MPU9250是两款常见的MEMS（微机电系统）传感器模块，它们在功能和应用上存在一些显著的区别。以下是对两者的详细比较：

一、基本功能

1. MPU6050

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。

• 可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度和角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角。

• 常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。

2. MPU9250

• MPU9250在MPU6050的基础上，增加了三轴地磁传感器（磁力计），因此是一个完整的9轴传感器。

• 除了测量加速度和角速度外，还可以测量地磁场强度，提供更为全面的姿态和方位信息。

• 磁力计的加入有效地消除了陀螺仪的漂移误差，提高了姿态解算的稳定性和鲁棒性。

二、性能参数

1. MPU6050

• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16g（g为重力加速度）。

• 陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000°/s。

• 16位ADC（模数转换器）采集传感器的模拟信号。

2. MPU9250

• 加速度计和陀螺仪的性能参数与MPU6050相似。

• 磁力计采用高灵敏度霍尔型传感器，磁感应强度测量范围为±4800μT。

• 输出都是16位的数字量，可以通过I2C接口与单片机进行数据交互，传输速率可达400kHz/s。

三、数据处理与接口

1. MPU6050

• 带有DMP（数字运动处理器）单元，可以进行数据融合和姿态解算。

• 主机I2C通信引脚通常可外接磁力计和气压计等拓展设备，弥补6轴功能不全的情况。

2. MPU9250

• 同样具有DMP硬件加速引擎，可以整合九轴传感器数据，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。

• 使用InvenSense公司提供的MPL（Motion Process Library）运动处理库，可以方便地实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷。

四、停产与替代方案

• MPU9250在2018年初已经停产，官方没有透露具体原因。

• 对于MPU9250停产后的替代方案，常用的方法是采用地磁硬铁校准和姿态融合算法，以软件方式实现磁力计的功能。例如，将MPU6050与HMC5883L等磁力计传感器模块进行组合，可以取得比较好的效果。

综上所述，MPU6050和MPU9250在基本功能、性能参数、数据处理与接口以及停产与替代方案等方面都存在显著的区别。开发者在选择时应根据具体的应用需求和成本预算进行权衡。