1、如何检测空气流量计.ppt

一、空气流量计介绍

空气流量计的作用

空气流量计测量进入发动机进气歧管的新鲜空气量和进气温度，ECU根据此信息进行喷油量修正、冒烟限制以及EGR开度控制。

2.安装位置

该传感器安装在发动机进气管上，空气滤清器后端

3.工作原理

3.1.空气流量计的原理

空气流量传感器是将一些电子元器件集成在一块陶瓷基片上，当发动机正常工作时首先给膜片加热，而新鲜空气流经传感器的时候会带走部分热量，此时ECU会控制膜片上的惠斯顿电桥对膜片进行热量补充，这就会引起电信号的变化，该信号传送给ECU的时候，ECU会根据此变化计算进气量。

3.2.空气温度传感器的原理

进气温度传感器是一个负温度系数的电阻，当进气温度变化的时候会使该电阻的阻值发生变化从引起ECU端信号电压的变化，ECU根据这个变化计算进气温度。

3.3.气流方向的判断

在空气流量计的热膜两端各有一个同样的温度电阻，当气流流过热膜时会带走部分热量，因此在热膜前端的温度相对于后端的温度要低一些，ECU根据此信号来判断气流的方向！

4.空气流量计的线路图

5.控制策略

ECU会时刻监控空气流量计的工作状况当ECU判断空气流量计出现故障的时候会采取相应的控制，如下

4.1.发动机MIL灯点亮，EGR系统退出工作，废气将不再参与系统工作；

4.2.发动机转速将会被限制在某一转速，动力受限；

4.3.空气流量计发生故障时，发动机启动不受影响，可以正常启动；

二、空气流量计的检测：

空气流量计检测方法如下：

1、可以通过测量发动机运行时的输出电压数据来判断。

2、可以通过测量传感器输出电压来判断。

3、在发动机运转时，拔下空气流量计插头，通过观察发动机变化情况来判断。

更多相关资料如下：

1、可以通过测量发动机运行时的输出电压数据来判断：在插头信的号端动态信号电压，发动机怠速情况下，标准电压为0.8-1.4V;加速到全负荷时，电压信号可接近4V。如果不在该范围，可能是空气流量传感器本身损坏，也可能是脏污所致，清洗即可。

2、可以通过测量传感器输出电压来判断：用万能表检测，一般电压值为5V，用吹风机向传感器内吹风，如果电压随入风量的大小变化而变化，则为正常;如果不变或变化小，则表明流量计故障，需要更换。

3、在发动机运转时，拔下空气流量计插头，通过观察发动机变化情况来判断：

故障现象稍有变化：说明空气流量计是好的;故障消失：说明流量计信号有偏差，并没有损坏;故障依旧：说明此空气流量计早已损坏或线路不良。

2、汽车传感器公司经营范围怎么写

汽车传感器公司经营范围怎么写好？很多注册公司的朋友不知怎么写才规范，实际上填写公司经营范围并不难，我们可以参考优秀的同行公司来写，再结合自己经营的产品做一下修改即可！以下是小编为大家收集的汽车传感器公司经营范围，有简短的也有丰富的，仅供参考。

汽车传感器公司经营范围汽车传感器、汽车电器（上述范围不含汽车发动机）、汽摩配件、汽车用品制造、销售；货物进出口、技术进出口

汽车传感器公司经营范围从事汽车传感器技术领域内的技术开发、技术转让、技术服务、技术咨询，车门铰链、前盖铰链、管子铰链、传感器的生产，车门铰链、前盖铰链、管子铰链、传感器、电子元器件、汽车零部件及配件的销售。【依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动】

汽车传感器公司经营范围汽车ABS传感器及配件生产、制造与销售。（以上经营范围凡涉及行政许可的凭有效许可证经营）

汽车传感器公司经营范围PT200传感器、温度传感器、压力传感器、传速角度和车速传感器、氧传感器、爆震传感器、空气流量传感器、车内外空气质量传感器、NOX传感器、能源汽车、电动汽车、燃料电池汽车、氢能源汽车相关传感谢器及其他汽车用传感器及车用控制系统的研究、开发、生产、销售及货物进出品、技术进出品、代理进出品。（不含国家禁止或限制进出口的货物或技术）（上述经营范围中国家有专项规定的项目经审批后或凭许可证在核定期限内经营）

汽车传感器公司经营范围生产、加工：汽车传感器、汽车电器配件。研发、销售：汽车传感器、汽车电器配件。

汽车传感器公司经营范围加工销售汽车电器、传感器及零部件；经营货物及技术进出口。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动。）

模板示例1

汽车传感器公司经营范围：工业自动化控制用电感式传感器、电容式传感器、光电式传感器、压力式传感器、计数器、转速表、连接线、连接盒及其配件的制造、加工、批发、零售;自营和代理货物和技术的进出口，但国家限制经营或禁止进出口的货物和技术除外。

模板示例2

汽车传感器公司经营范围：传感器、工业电器的制造、加工、销售。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）

模板示例3

汽车传感器公司经营范围：生产传感器、变送器、智能仪器、智能仪表；技术推广服务；计算机软件编程、技术开发；销售传感器、变送器、智能仪表、电动执行器、包装机、工业电器设备；货物进出口；技术进出口；代理进出口。（企业依法自主选择经营项目，开展经营活动；依法须经批准的项目，经相关部门批准后依批准的内容开展经营活动；不得从事本市产业政策禁止和限制类项目的经营活动。）

模板示例4

汽车传感器公司经营范围：传感器、五金件、塑料制品的制造、加工

模板示例5

汽车传感器公司经营范围：接近开关、光电开关、霍尔开关、永磁开关、传感器系列（发证产品须持证生产）制造、加工、销售

模板示例6

汽车传感器公司经营范围：生产：称重传感器（具体详见《制造计量器具许可证》）（上述经营范围中涉及前置审批项目的，在批准的有效期内方可经营）。销售：称重传感器，超载限制器，自动化控制系统仪表盘、柜，运动用辅助器材，钓鱼用具，旅游用品，聚丙烯制品；称重系统工程项目的技术服务及安装。

模板示例7

汽车传感器公司经营范围：传感器加工

模板示例8

汽车传感器公司经营范围：传感器、控制器、电子元器件、五金件、塑料制品、模具、机械配件的制造、加工；办公自动化设备、仪器仪表、家用电器、玩具、通讯器材、电工器材、机电产品的批发、零售；计算机软硬件研发、技术咨询服务；电子产品的研发、维修；自营或代理货物和技术的进出口，但国家限制经营或禁止进出口的货物和技术除外。

模板示例9

汽车传感器公司经营范围：传感器研发与销售；国内贸易；货物及技术进出口。（法律、行政法规、国务院决定规定在登记前须经批准的项目除外）传感器的生产与制造。

模板示例10

汽车传感器公司经营范围：传感器的生产（上述经营范围在批准的有效期内方可经营）；自动化控制设备、电子产品的研发、销售。

模板示例11

汽车传感器公司经营范围：传感器、开关加工、零售。

模板示例12

汽车传感器公司经营范围：传感器、仪器、仪表、低压电器的制造及销售。

模板示例13

汽车传感器公司经营范围：传感器、开关、仪表件加工、零售

模板示例14

汽车传感器公司经营范围：电子元件、仪器仪表、电器、机械产品的制造，有色金属、轻工产品、工艺品、橡胶产品、家具的销售，电气工程施工（凭资质证书经营），货物进出口、技术进出口业务。

模板示例15

汽车传感器公司经营范围：一般经营项目：仪器、仪表、温度传感器及配件的制造。

模板示例16

汽车传感器公司经营范围：导电塑料电位器、航空航天专用设备、模具、塑料制品、五金制品制造，半导体技术研发应用。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）

模板示例17

汽车传感器公司经营范围：传感器、线路板、感应器、电器设备、电子设备的生产、加工、销售，机械设备、通讯设备、计算机软硬件、船舶设备、仪器仪表、五金交电、金属材料、建筑装潢材料、木制品、橡塑制品、工艺品、玩具、纺织品、服装的销售，机电产品及配件的研发、销售及咨询服务，从事货物及技术的进出口业务。【企业经营涉及行政许可的，凭许可证件经营】

模板示例18

汽车传感器公司经营范围：加工、销售：汽车传感器、塑料配件（排污许可证有效期至2012年9月7日）。

模板示例19

汽车传感器公司经营范围：工业传感器，仪器仪表，电子产品，化工原料及产品（除危险化学品、监控化学品、烟花爆竹、民用爆炸物品、易制毒化学品），从事仪器仪表领域内技术开发、技术咨询、技术服务。【依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动】

模板示例20

汽车传感器公司经营范围：传感器、矿用、电源开关按钮、继电器、计数器、航空插件的加工、销售.

3、机器人抓取时怎么定位的？用什么感测器来检测

机器人抓取时怎么定位的？用什么感测器来检测

机械手动作是靠伺服电机上的编码器反馈到工控机处理中心讯号与预设定引数比较、修正再输出给伺服电机执行精确定位的。也就是说靠预先程式设计决定的，不是靠感测器定位的。程式设计可解决机械手三维空间动作精确方向、速度、执行时间…………

依靠定位点以及零点位置，机器手定期修正累加误差，抓取最高阶的是应用影象技术，配合物料定位点。

一般是照相定位的。感测器是COMS或者CCD。

用预先程式设计及其执行中该伺服电机轴尾的编码器反馈讯号至计算中心精确修整偏差定位的。

机器人家上了解到，机器人领域的视觉（Machine Vision）跟计算机领域（Computer Vision）的视觉有一些不同：机器视觉的目的是给机器人提供操作物体的资讯。所以，机器视觉的研究大概有这几块：

物体识别（Object Recognition）：在影象中检测到物体型别等，这跟 CV 的研究有很大一部分交叉；

位姿估计（Pose Estimation）：计算出物体在摄像机座标系下的位置和姿态，对于机器人而言，需要抓取东西，不仅要知道这是什么，也需要知道它具体在哪里；

相机标定（Camera Calibration）：因为上面做的只是计算了物体在相机座标系下的座标，我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态，这样才可以将物 *** 姿转换到机器人位姿。

当然，我这里主要是在物体抓取领域的机器视觉；SLAM 等其他领域的就先不讲了。

由于视觉是机器人感知的一块很重要内容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由简入繁的顺序介绍吧：

0. 相机标定

这其实属于比较成熟的领域。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机座标系下的位姿，但是，机器人操作物体需要知道物体在机器人座标系下的位姿。所以，我们先需要对相机的位姿进行标定。 内参标定就不说了，参照张正友的论文，或者各种标定工具箱； 外参标定的话，根据相机安装位置，有两种方式：

Eye to Hand：相机与机器人极座标系固连，不随机械臂运动而运动

Eye in Hand：相机固连在机械臂上，随机械臂运动而运动 两种方式的求解思路都类似，首先是眼在手外（Eye to Hand）

只需在机械臂末端固定一个棋盘格，在相机视野内运动几个姿态。由于相机可以计算出棋盘格相对于相机座标系的位姿 、机器人运动学正解可以计算出机器人底座到末端抓手之间的位姿变化 、而末端爪手与棋盘格的位姿相对固定不变。 这样，我们就可以得到一个座标系环

而对于眼在手上（Eye in Hand）的情况，也类似，在地上随便放一个棋盘格（与机器人基座固连），然后让机械臂带着相机走几个位姿，然后也可以形成一个 的座标环。

1. 平面物体检测

这是目前工业流水线上最常见的场景。目前来看，这一领域对视觉的要求是：快速、精确、稳定。所以，一般是采用最简单的边缘提取+边缘匹配/形状匹配的方法；而且，为了提高稳定性、一般会通过主要打光源、采用反差大的背景等手段，减少系统变数。

目前，很多智慧相机（如 cognex）都直接内嵌了这些功能；而且，物体一般都是放置在一个平面上，相机只需计算物体的 三自由度位姿即可。 另外，这种应用场景一般都是用于处理一种特定工件，相当于只有位姿估计，而没有物体识别。 当然，工业上追求稳定性无可厚非，但是随着生产自动化的要求越来越高，以及服务类机器人的兴起。对更复杂物体的完整位姿 估计也就成了机器视觉的研究热点。

2. 有纹理的物体

机器人视觉领域是最早开始研究有纹理的物体的，如饮料瓶、零食盒等表面带有丰富纹理的都属于这一类。 当然，这些物体也还是可以用类似边缘提取+模板匹配的方法。但是，实际机器人操作过程中，环境会更加复杂：光照条件不确定（光照）、物体距离相机距离不确定（尺度）、相机看物体的角度不确定（旋转、仿射）、甚至是被其他物体遮挡（遮挡）。

幸好有一位叫做 Lowe 的大神，提出了一个叫做 SIFT （Scale-invariant feature transform）的超强区域性特征点： Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints."International journal of puter vision 60.2 (2004): 91-110. 具体原理可以看上面这篇被引用 4万+ 的论文或各种部落格，简单地说，这个方法提取的特征点只跟物体表面的某部分纹理有关，与光照变化、尺度变化、仿射变换、整个物体无关。 因此，利用 SIFT 特征点，可以直接在相机影象中寻找到与资料库中相同的特征点，这样，就可以确定相机中的物体是什么东西（物体识别）。

对于不会变形的物体，特征点在物体座标系下的位置是固定的。所以，我们在获取若干点对之后，就可以直接求解出相机中物体与资料库中物体之间的单应性矩阵。 如果我们用深度相机（如Kinect）或者双目视觉方法，确定出每个特征点的 3D 位置。那么，直接求解这个 PnP 问题，就可以计算出物体在当前相机座标系下的位姿。

↑ 这里就放一个实验室之前毕业师兄的成果 当然，实际操作过程中还是有很多细节工作才可以让它真正可用的，如：先利用点云分割和欧氏距离去除背景的影响、选用特征比较稳定的物体（有时候 SIFT 也会变化）、利用贝叶斯方法加速匹配等。 而且，除了 SIFT 之外，后来又出了一大堆类似的特征点，如 SURF、ORB 等。

3. 无纹理的物体

好了，有问题的物体容易解决，那么生活中或者工业里还有很多物体是没有纹理的：

我们最容易想到的就是：是否有一种特征点，可以描述物体形状，同时具有跟 SIFT 相似的不变性？ 不幸的是，据我了解，目前没有这种特征点。 所以，之前一大类方法还是采用基于模板匹配的办法，但是，对匹配的特征进行了专门选择（不只是边缘等简单特征）。

简单而言，这篇论文同时利用了彩色影象的影象梯度和深度影象的表面法向作为特征，与资料库中的模板进行匹配。 由于资料库中的模板是从一个物体的多个视角拍摄后生成的，所以这样匹配得到的物 *** 姿只能算是初步估计，并不精确。 但是，只要有了这个初步估计的物 *** 姿，我们就可以直接采用 ICP 演算法（Iterative closest point）匹配物体模型与 3D 点云，从而得到物体在相机座标系下的精确位姿。

当然，这个演算法在具体实施过程中还是有很多细节的：如何建立模板、颜色梯度的表示等。另外，这种方法无法应对物体被遮挡的情况。（当然，通过降低匹配阈值，可以应对部分遮挡，但是会造成误识别）。 针对部分遮挡的情况，我们实验室的张博士去年对 LineMod 进行了改进，但由于论文尚未发表，所以就先不过多涉及了。

4. 深度学习

由于深度学习在计算机视觉领域得到了非常好的效果，我们做机器人的自然也会尝试把 DL 用到机器人的物体识别中。

首先，对于物体识别，这个就可以照搬 DL 的研究成果了，各种 CNN 拿过来用就好了。有没有将深度学习融入机器人领域的尝试？有哪些难点？ - 知乎 这个回答中，我提到 2016 年的『亚马逊抓取大赛』中，很多队伍都采用了 DL 作为物体识别演算法。 然而， 在这个比赛中，虽然很多人采用 DL 进行物体识别，但在物 *** 姿估计方面都还是使用比较简单、或者传统的演算法。似乎并未广泛采用 DL。 如 @周博磊 所说，一般是采用 semantic segmentation neork 在彩色影象上进行物体分割，之后，将分割出的部分点云与物体 3D 模型进行 ICP 匹配。

当然，直接用神经网路做位姿估计的工作也是有的

它的方法大概是这样：对于一个物体，取很多小块 RGB-D 资料（只关心一个patch，用区域性特征可以应对遮挡）；每小块有一个座标（相对于物体座标系）；然后，首先用一个自编码器对资料进行降维；之后，用将降维后的特征用于训练Hough Forest。

5. 与任务/运动规划结合

这部分也是比较有意思的研究内容，由于机器视觉的目的是给机器人操作物体提供资讯，所以，并不限于相机中的物体识别与定位，往往需要跟机器人的其他模组相结合。

我们让机器人从冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是这个 『雪碧』 被『美年达』挡住了。 我们人类的做法是这样的：先把 『美年达』 移开，再去取 『雪碧』 。 所以，对于机器人来说，它需要先通过视觉确定雪碧在『美年达』后面，同时，还需要确定『美年达』这个东西是可以移开的，而不是冰箱门之类固定不可拿开的物体。 当然，将视觉跟机器人结合后，会引出其他很多好玩的新东西。由于不是我自己的研究方向，所以也就不再班门弄斧了。

机器作定位由先由工程式设计决定空前、左右、位置定位精度由伺服电机同轴尾端编码传器反馈讯号经伺服电机驱卡至处理处理再输作自微量调整

机器人多工位动作及其执行中定位全部由人工编写操作程式而决定的，此与感测器暂不搭界。若要根据生产工艺改进，则要重新编写程式，或在原程式中作修改调整。

机器人抓取定位是预先程式设计的，工控机输出带动伺服电机精确定位，包括伺服电机编码器反馈讯号经电机驱动卡直至工控机进一步调整。若用感测器检测定位误差极大，根本不可能细微修正定位精度。

机器人抓取目前最常用的是通过视觉定位，CCD/CMOS感测器拍摄当前视野内图片，找到MARK点，算出偏移的座标和角度，再通过网口或者串列埠将资料反馈到机器人，机器人作出相应修正

4、压阻式压力传感器和压电式压力传感器有什么区别

压力传感器是将压力转换为电信号输出的传感器，通常把压力测量仪表中的电测式仪表称为压力传感器。在压力传感器的分类中，压电式压力传感器和压阻式压力传感器是比如常用的，那么，这两种压力传感器有什么区别呢?下面我们就来介绍。

一、压电式压力传感器

压电式压力传感器是一种典型的发电型传感器，是基于压电效应的压力传感器。它的种类和型号繁多，按弹性敏感元件和受力机构的形式可分为膜片式和活塞式两类。压电式压力传感器可以对各种动态力、机械冲击和振动进行测量。在声学、医学、力学、导航方面得到了广泛的应用。

二、压阻式压力传感器

压阻式压力传感器是基于半导体材料(单晶硅)的压阻效应原理制成的传感器，利用集成电路工艺直接在硅平膜片上按一定晶向制成扩散压敏电阻，当硅膜片受压时，膜片的变形将使扩散电阻的阻值发生变化。

三、压电式压力传感器和压阻式压力传感器的区别

1、工作原理不同

压电式压力传感器大多是利用正压电效应制成的。压阻式压力传感器是利用单晶硅的压阻效应而构成。

2、侧重点不同

压电式压力传感器当晶体受到某固定方向外力的作用时，内部就产生电极化现象，同时在某两个表面上产生符号相反的电荷;当外力撤去后，晶体又恢复到不带电的状态;当外力作用方向改变时，电荷的极性也随之改变;晶体受力所产生的电荷量与外力的大小成正比。

压阻式压力传感器采用单晶硅片为弹性元件，在单晶硅膜片上利用集成电路的工艺，在单晶硅的特定方向扩散一组等值电阻，并将电阻接成桥路，单晶硅片置于传感器腔内。当压力发生变化时，单晶硅产生应变，使直接扩散在上面的应变电阻产生与被测压力成正比的变化，再由桥式电路获相应的电压输出信号。

3、构造不同

压电式压力传感器基于压电效应的压力传感器。它的种类和型号繁多，按弹性敏感元件和受力机构的形式可分为膜片式和活塞式两类。膜片式主要由本体、膜片和压电元件组成。

压阻式传感器采用集成工艺将电阻条集成在单晶硅膜片上，制成硅压阻芯片，并将此芯片的周边固定封装于外壳之内，引出电极引线。