原标题：xc1004运动芯片怎么样？xc1004四轴SPI运动控制芯片

概述

SPI通讯，仅需使用10条指令便可完成复杂工作。

单芯片四轴输出，多个芯片通过不同片选脚可控制达120轴。

独立轴e版本支持最大脉冲输出频率1.2MHz独立输出。

插补轴f版本支持四轴，三轴，二轴，一轴直线插补，二轴圆弧插补，螺旋插补，支持连续插补，支持速度前瞻。

脉冲输出使用脉冲+方向方式。

各版本拥有128条运动指令缓存空间。

LQFP48封装，引脚输入输出3.3V，可兼容5V。

性能参数

引脚排列

SPI通讯协议

芯片与单片机使用SPI通讯，单片机作为主机，芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。

每条指令间隔1MS以上。

SPI时序图如下：

SPI通讯指令

◆设置轴速度（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）

加减速加减速为：e版（1-480000）（Hz/s2）f版（1-1600000）（Hz/s2）

运行速度运行频率为：e版（1-1200000）（Hz）f版（1-400000）（Hz）

要点：e版本轴号有效，速度为对应轴的速度。f版本由于共用一个插补核心，轴号设为任意值都为所有轴速度，如需改变当前运动指令里的速度需在当前指令前重设速度。加速度最大可设为运行速度4倍。

◆设置轴逻辑位置（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）1-4：1-4轴

位置轴逻辑位置，范围（-268435455~+268435455）

◆轴停止（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）1-4：1-4轴

模式（0，1，2）0：急停并清空后面缓存的指令1：减速停不清空后面缓存的指令2：急停不清空后面缓存的指令

要点：f版本由于共用一个插补核心，轴号设为任意值都会让所用轴停止。

◆获取各轴逻辑位置和状态（e版本f版本共用指令）

发送：

返回：

部分参数解释：

各轴运行状态（转为8位二进制数）

第0位为e版1轴状态0：停止中1：运行中

第1位为e版2轴状态0：停止中1：运行中

第2位为e版3轴状态0：停止中1：运行中

第3位为e版4轴状态0：停止中1：运行中

第5位为f版插补核各轴状态0：停止中1：运行中

缓存数量（0-128）还未运行的缓存指令数

各轴坐标范围（-268435455~+268435455）

要点：返回字节按功能顺序排列，由于SPI工作模式是一边发送一边接收，如只需取前面字节的数据，为节省通讯时间，可只发送对应字节的数据0。例如只需获取各轴运行状态，发送2个字节0便可。轴运行状态只是轴的瞬时状态，不能用来指示圆弧指令是否完成。可通过读取缓存数量来判断缓存区指令是否完成。一条圆弧指令会动态占用最多120条缓存空间。

◆设置特殊功能（f版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

当功能写入0xfc，缓存内运动指令暂停。

当功能写入0xfd，取消缓存内运动指令暂停。

以下指令会自动进入缓存区并排队执行：

◆回原点（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）

进入原点速度运行频率为：值（1-400000）（Hz）

离开原点速度运行频率为：值（1-400000）（Hz）

要点：回原点指令会自动生成一段负脉冲和一段正脉冲。以进入原点速度输出负脉冲时，左限位原点开关生效时自动减速停；随后以离开原点速度输出正脉冲，离开原点限位开关时自动急速停止，急停后可作为原点。回原点指令不宜和其它运动指令混合在一起放入缓存里，回原点过程应单独存在。

◆四轴直线插补（f版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

X轴号（1，2，3，4）

Y轴号（1，2，3，4）

Z轴号（1，2，3，4）

E轴号（1，2，3，4）

X脉冲（-268435455~+268435455）

Y脉冲（-268435455~+268435455）

Z脉冲（-268435455~+268435455）

E脉冲（-268435455~+268435455）

运动方式（0，1）0：绝对位移1：相对位移

要点：当只需要少于四轴做插补时，不用的轴号和脉冲数写0。

◆二轴圆弧插补（f版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

X轴号（1，2，3）

Y轴号（1，2，3）

终点坐标圆弧插补的终点位置,范围（-268435455~+268435455）

圆心坐标圆弧插补的圆心点位置，范围（-268435455~+268435455）

运动方式10：逆时针插补1：顺时针插补2：三点定圆弧

运动方式20：绝对位移1：相对位移

要点：圆弧各坐标必须能构成正常的圆弧。圆弧插补指令会根据圆弧参数动态占用缓存空间。当运动方式1设为2时，为三点定圆弧模式，圆心坐标参数设为圆弧的中间点坐标。

◆三轴螺旋插补（f版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

X轴号（1，2，3）圆弧X轴

Y轴号（1，2，3）圆弧Y轴

Z轴号（1，2，3）螺旋轴

终点坐标圆弧插补的终点位置，范围（-268435455~+268435455）

圆心坐标圆弧插补的圆心点位置，范围（-268435455~+268435455）

运动方式10：逆时针插补1：顺时针插补

运动方式20：绝对位移1：相对位移

◆等待延时（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

延时量（1-10000）MS

要点：等待延时是指等待所设延时量后才执行后面的指令。

◆写输出口状态（e版本f版本共用指令）

发送：

部分参数解释：

输出端口号（0-6）Y0-Y6

输出状态（0,1）0：输出低电平1：输出高电平

◆单轴运行（e版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）独立轴运动的轴号

脉冲数量（-268435455~+268435455）输出的脉冲数>0：正方向移动<0：负方向移动

运动方式（0，1）0：绝对位移1：相对位移

◆等待轴停止（e版本专用指令）

发送：

部分参数解释：

轴号（1，2，3，4）1，2，3，4：独立轴1-4轴

要点：等待轴停止是指在对应轴停止之前一直等待，直到轴停止后才执行后面的指令。独立轴不会自动等待轴运行完成后才执行下一条指令。插补轴会自动等待轴运行完成后才执行下一条指令。

电路连接

芯片引脚输出最大电流15Ma，输入灌电流最大25Ma。如多芯片组网，各芯片的SCK，SO，SI引脚并联，CS脚独立受单片机控制。单片机SPI数据输入脚接芯片SO脚，需内部或外部上拉。单片机SPI数据输出脚接芯片SI脚。芯片，单片机，差分输出连接参考图：

运动控制编程参考

通过51单片机控制运动控制芯片的SPI通信程序示例。

（来自产品官网：http://www.lf-control.com）

#include

#include

//MCU:stc8f2k08s2

sfrP0M1=0x93;

sfrP0M0=0x94;

sfrP1M1=0x91;

sfrP1M0=0x92;

sfrP2M1=0x95;

sfrP2M0=0x96;

sfrP3M1=0xb1;

sfrP3M0=0xb2;

sfrP4M1=0xb3;

sfrP4M0=0xb4;

sfrP5M1=0xC9;

sfrP5M0=0xCA;

sfrP6M1=0xCB;

sfrP6M0=0xCC;

sfrP7M1=0xE1;

sfrP7M0=0xE2;

sfrP5=0xC8;

sfrSPSTAT=0xcd;

sfrSPCTL=0xce;

sfrSPDAT=0xcf;

sfrIE2=0xaf;

sfrAUXR=0x8e;

sfrT2H=0xd6;

sfrT2L=0xd7;

sfrP_SW2=0xba;

#defineCKSEL(*(unsignedcharvolaTIlexdata*)0xfe00)

#defineCKDIV(*(unsignedcharvolaTIlexdata*)0xfe01)

#defineIRC24MCR(*(unsignedcharvolaTIlexdata*)0xfe02)

#defineXOSCCR(*(unsignedcharvolaTIlexdata*)0xfe03)

#defineIRC32KCR(*(unsignedcharvolatilexdata*)0xfe04)

//#defineFOSC16000000UL//使用外部16M晶振

#defineFOSC24000000UL//使用内部24M晶振

#defineBRT(65536-FOSC/115200/4)//定义115200波特率

sbitb2=P1^1;

sbitb1=P5^5;

sbitled=P3^5;

sbitcs3=P3^3;

sbitcs2=P3^2;

sbitcs1=P1^2;

sbitsck=P1^5;

sbitin=P1^4;

sbitout=P1^3;

#defineSPI3_CSHIGHcs3=1//CS3

#defineSPI3_CSLOWcs3=0

#defineSPI2_CSHIGHcs2=1//CS2

#defineSPI2_CSLOWcs2=0

#defineSPI1_CSHIGHcs1=1//CS1

#defineSPI1_CSLOWcs1=0

#defineSPI_SCKHIGHsck=1//SCK

#defineSPI_SCKLOWsck=0

#defineSPI_OUTHIGHout=1

#defineSPI_OUTLOWout=0//MOSI

#defineSPI_INin//MISO

unsignedcharinbuf[50];

unsignedcharb1_state=0;

voidinitial()

{

P1M1=0;

P1M0=0x2c;//引脚模拟通信时，MOSI，SCK，CS设为推挽输出

SPI1_CSHIGH;//CS不使用时设为高

SPI2_CSHIGH;

SPI3_CSHIGH;

SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。

//SPCTL=0xd0;//使能SPI主机模式

//SPSTAT=0xc0;//清中断标志

}

voidinit_uart()

{

SCON=0x50;

T2L=BRT;

T2H=BRT>>8;

AUXR=0x15;

}

/*

串口发送一个字节。

*/

voidUSART_Txbyte(unsignedchari)

{

SBUF=i;

while(TI==0);

TI=0;

}

/*

串口发送一串数据。

*/

voidUSRAT_transmit(unsignedchar*fdata,unsignedcharlen)

{

unsignedchari;

for(i=0;i<len;i++)< span="">

{

USART_Txbyte(fdata[i]);

}

}

voiddelay_nus(unsignedlongn)

{

unsignedlongj;

while(n--)

{

j=1;

while(j--);

}

}

//延时nms

voiddelay_nms(unsignedlongn)

{

while(n--)

delay_nus(1000);

}

/*

函数名:SPI_SendData

功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。

如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。

空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。

每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsignedcharSPI_SendData(unsignedcharoutdata)

{

unsignedcharRecevieData=0,i;

SPI_SCKLOW;

//_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

for(i=0;i<8;i++)

{

SPI_SCKLOW;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

if(outdata&0x80)

{

SPI_OUTHIGH;

}

else

{

SPI_OUTLOW;

}

outdata<<=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

SPI_SCKHIGH;//

RecevieData<<= 1;

if(SPI_IN)

{

RecevieData|=1;

}

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

SPI_SCKLOW;

}

returnRecevieData;

}

/*

unsignedcharSPI_SendData(unsignedcharoutdata)

{

unsignedcharRecevieData=0,i;

SPDAT=outdata;//发送数据

while(!(SPSTAT&0x80));//查询完成标志

SPSTAT=0xc0;//清中断标志

returnSPDAT;

}

*/

/*

函数名:enabled_cs

功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。

*/

voidenabled_cs(unsignedcharcardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSLOW;

}

if(cardno==2)

{

SPI2_CSLOW;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSLOW;

}

}

/*

函数名:disabled_cs

功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

voiddisabled_cs(unsignedcharcardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSHIGH;

}

if(cardno==2)

{

SPI2_CSHIGH;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSHIGH;

}

}

/*

函数名:set_speed

功能：设置轴速度

参数：

cardno卡号

axis轴号(1，2，3，4)

acc加减速:值（Hz/s2）

speed运行频率为：值（Hz）

*/

voidset_speed(unsignedcharcardno,unsignedcharaxis,unsignedlongacc,unsignedlongspeed)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=1;

OutByte[1]=0;

OutByte[2]=axis;

OutByte[3]=acc>>24;

OutByte[4]=acc>>16;

OutByte[5]=acc>>8;

OutByte[6]=acc;

OutByte[7]=speed>>24;

OutByte[8]=speed>>16;

OutByte[9]=speed>>8;

OutByte[10]=speed;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:set_command_pos

功能：设置轴逻辑位置

参数：

cardno卡号

axis轴号(1，2，3，4)

pulse位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/

voidset_command_pos(unsignedcharcardno,unsignedcharaxis,longvalue)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x12;

OutByte[1]=0;

OutByte[2]=axis;

OutByte[3]=value>>24;

OutByte[4]=value>>16;

OutByte[5]=value>>8;

OutByte[6]=value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:sudden_stop

功能：轴立即停止

参数：

cardno卡号

axis停止的轴号（1,2,3,4）

mode0：急停并清空后面缓存的指令2：急停不清后面缓存的指令

*/

voidsudden_stop(unsignedcharcardno,unsignedcharaxis,unsignedcharmode)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x17;

OutByte[1]=axis;

OutByte[2]=mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:set_special

功能：设置特别功能

参数：

cardno卡号

value

0xfc缓存插补运动暂停

0xfd取消缓存插补暂停

*/

voidset_special(unsignedcharcardno,unsignedcharvalue)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0xFA;

OutByte[1]=0;

OutByte[2]=value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:get_inp_state

功能：获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：

cardno卡号

amount获取字节数量。设为20将取全部数据。

inbuf[]读取的数据存放的数组

*/

voidget_inp_state(unsignedcharcardno,unsignedcharamount,unsignedcharinbuf[])

{

unsignedcharOutByte[25];

chari;

enabled_cs(cardno);

inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);

for(i=1;i<amount;i++)< span="">

{

inbuf[i]=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:go_home

功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停

参数：

cardno卡号

no轴号

speed1进入原点速度，运行频率为：值（Hz）

speed2离开原点速度，运行频率为：值（Hz）

*/

voidgo_home(unsignedcharcardno,unsignedcharno,longspeed1,longspeed2)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x1a;

OutByte[1]=0;

OutByte[2]=no;

OutByte[3]=speed1>>24;

OutByte[4]=speed1>>16;

OutByte[5]=speed1>>8;

OutByte[6]=speed1;

OutByte[7]=speed2>>24;

OutByte[8]=speed2>>16;

OutByte[9]=speed2>>8;

OutByte[10]=speed2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:inp_move4

功能：四轴直线插补

参数：

cardno卡号

no1X轴轴号

no2Y轴轴号

no3Z轴轴号

no4E轴轴号

pulse1,pulse2,pulse3,pulse4X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode0：绝对位移1：相对位移

*/

voidinp_move4(unsignedcharcardno,unsignedcharno1,unsignedcharno2,unsignedcharno3,unsignedcharno4,longpulse1,longpulse2,longpulse3,longpulse4,unsignedcharmode)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0xa;

OutByte[1]=no1;

OutByte[2]=no2;

OutByte[3]=no3;

OutByte[4]=no4;

OutByte[5]=pulse1>>24;

OutByte[6]=pulse1>>16;

OutByte[7]=pulse1>>8;

OutByte[8]=pulse1;

OutByte[9]=pulse2>>24;

OutByte[10]=pulse2>>16;

OutByte[11]=pulse2>>8;

OutByte[12]=pulse2;

OutByte[13]=pulse3>>24;

OutByte[14]=pulse3>>16;

OutByte[15]=pulse3>>8;

OutByte[16]=pulse3;

OutByte[17]=pulse4>>24;

OutByte[18]=pulse4>>16;

OutByte[19]=pulse4>>8;

OutByte[20]=pulse4;

OutByte[21]=0;

OutByte[22]=mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:inp_arc

功能：二轴圆弧插补

参数：

cardno卡号

no1参与插补X轴的轴号

no2参与插补Y轴的轴号

x,y圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

i,j圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode10：逆时针插补1：顺时针插补

mode20：绝对位移1：相对位移

*/

voidinp_arc(unsignedcharcardno,unsignedcharno1,unsignedcharno2,longx,longy,longi,longj,unsignedcharmode1,unsignedcharmode2)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0xc;

OutByte[1]=no1;

OutByte[2]=no2;

OutByte[3]=x>>24;

OutByte[4]=x>>16;

OutByte[5]=x>>8;

OutByte[6]=x;

OutByte[7]=y>>24;

OutByte[8]=y>>16;

OutByte[9]=y>>8;

OutByte[10]=y;

OutByte[11]=i>>24;

OutByte[12]=i>>16;

OutByte[13]=i>>8;

OutByte[14]=i;

OutByte[15]=j>>24;

OutByte[16]=j>>16;

OutByte[17]=j>>8;

OutByte[18]=j;

OutByte[19]=mode1;

OutByte[20]=mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(100);

}

/*

函数名:inp_helical

功能：圆弧螺旋插补

参数：

cardno卡号

no1参与插补X轴的轴号

no2参与插补Y轴的轴号

no3参与插补螺旋轴的轴号

x,y圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

z参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）

i,j圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode10：逆时针插补1：顺时针插补

mode20：绝对位移1：相对位移

*/

voidinp_helical(unsignedcharcardno,unsignedcharno1,unsignedcharno2,unsignedcharno3,longx,longy,longz,longi,longj,unsignedcharmode1,unsignedcharmode2)

{

unsignedcharOutByte[30];

OutByte[0]=0xd;

OutByte[1]=no1;

OutByte[2]=no2;

OutByte[3]=no3;

OutByte[4]=x>>24;

OutByte[5]=x>>16;

OutByte[6]=x>>8;

OutByte[7]=x;

OutByte[8]=y>>24;

OutByte[9]=y>>16;

OutByte[10]=y>>8;

OutByte[11]=y;

OutByte[12]=z>>24;

OutByte[13]=z>>16;

OutByte[14]=z>>8;

OutByte[15]=z;

OutByte[16]=i>>24;

OutByte[17]=i>>16;

OutByte[18]=i>>8;

OutByte[19]=i;

OutByte[20]=j>>24;

OutByte[21]=j>>16;

OutByte[22]=j>>8;

OutByte[23]=j;

OutByte[24]=mode1;

OutByte[25]=mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

SPI_SendData(OutByte[23]);

SPI_SendData(OutByte[24]);

SPI_SendData(OutByte[25]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:write_bit

功能：写输出口状态

参数：

cardno卡号

number端口号（0-6）Y0-Y6

value状态（0,1）0输出低电平1输出高电平

*/

voidwrite_bit(unsignedcharcardno,unsignedcharnumber,unsignedcharvalue)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x03;

OutByte[1]=number;

OutByte[2]=value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:wait_delay

功能：等待延时数

参数：

cardno卡号

value延时量（1-10000）MS

*/

voidwait_delay(unsignedcharcardno,unsignedintvalue)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x0e;

OutByte[1]=value>>8;

OutByte[2]=value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:pmove

功能：e版本单轴运行

参数：

cardno卡号

axis轴号

mode0：绝对位移1：相对位移

pulse1X轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/

voidpmove(unsignedcharcardno,unsignedcharaxis,unsignedcharmode,longpulse1)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0x2;

OutByte[1]=axis;

OutByte[2]=mode;

OutByte[3]=pulse1>>24;

OutByte[4]=pulse1>>16;

OutByte[5]=pulse1>>8;

OutByte[6]=pulse1;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:wait_stop

功能：e版本等待轴停止

参数：

cardno卡号

axis停止的轴号（1,2,3,4）

mode0：急停并清空后面缓存的指令2：急停不清后面缓存的指令

*/

voidwait_stop(unsignedcharcardno,unsignedcharaxis)

{

unsignedcharOutByte[25];

OutByte[0]=0xf;

OutByte[1]=axis;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

voidmain(void)

{

initial();

init_uart();

//ES=1;

//EA=1;

//P_SW2=0x80;

//XOSCCR=0xc0;//启动外部晶振

//while(!(XOSCCR&1));//等待时钟稳定

//CKDIV=0x00;//时钟不分频

//CKSEL=0x01;//选择外部晶振

//P_SW2=0x00;

led=0;

delay_nms(100);

/*下面的指令为1，2轴回原点

go_home(1,1,30000,5000);//1轴回原点

go_home(1,2,30000,5000);//2轴回原点

do

{

get_inp_state(1,4,inbuf);//只需读出4个字节来判断轴状态

}

while(inbuf[3]);//等待缓存数量为0，如果多条运动指令在缓存里，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。

//while(inbuf[1]);//等待轴停止，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。

set_command_pos(1,1,0);//设1轴坐标

set_command_pos(1,2,0);//设2轴坐标

*/

while(1)

{

if(!b1)//按下按键

{

delay_nms(10);

if(!b1)

{

/*e型测试指令*/

//set_speed(1,1,200000,50000);//设置1轴运行速度50K，加速度200k

//set_speed(1,2,200000,50000);//设置1轴运行速度50K，加速度200k

//set_speed(1,3,40000,10000);//设置1轴运行速度10K，加速度40k

//write_bit(1,6,0);//Y6输出低

//pmove(1,1,1,1000);//1轴相对运行速1000个脉冲

//pmove(1,2,1,1000);//2轴相对运行速1000个脉冲

//wait_stop(1,1);//等待1轴停止

//wait_stop(1,2);//等待2轴停止

//wait_delay(1,500);//延时500MS

//pmove(1,3,1,1000);//3轴相对运行速1000个脉冲

//write_bit(1,6,1);//Y6输出高

/*f型测试指令*/

//write_bit(1,6,0);

//set_speed(1,1,200000,50000);//设置运行速度50K，加速度200h

//wait_delay(1,500);//延时500MS

//write_bit(1,2,0);

//inp_move4(1,1,0,0,0,80000,0,0,0,1);//1，2轴插补

//set_speed(1,1,800000,25000);//设置运行速度25K，加速度800K

//inp_move4(1,1,2,0,0,20000,10000,0,0,1);//1，2轴插补

//inp_arc(1,1,2,-20000,20000,-20000,0,0,1);//1，2轴圆弧插补

//set_speed(1，1,800000,25000);//设置运行速度250K，加速度800K

//inp_arc(1,1,2,-20000,20000,-20000,0,0,1);

//wait_delay(1,500);

//write_bit(1,6,1);

//wait_delay(1,500);

//write_bit(1,6,0);

/*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/

//write_bit(1,6,0);//Y6输出低

//set_speed(1,1,40000,25000);

//inp_move4(1,1,2,3,4,320000,32000,32000,32000,1);//4轴直线插补

//wait_delay(1,2000);//模块内部指令间延时3S

//inp_move4(1,1,2,0,0,32000,32000,0,0,1);//1,2轴直线插补

//wait_delay(1,2000);

//inp_move4(1,2,0,0,0,32000,0,0,0,1);//2轴单独运行

//inp_arc(1,1,2,-20000,20000,-20000,0,0,1);//2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。

//write_bit(1,6,1);//Y6输出高，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。

while(!b1);

}

}

if(!b2)//按下按键

{

delay_nms(10);

if(!b2)

{

sudden_stop(1,1,0);//f型立即停止所有插补轴，并清缓存。e型立即停止1轴，并清缓存。

while(!b2);

}

}

get_inp_state(1,20,inbuf);//读出20个字节数据放入数组

//USRAT_transmit(inbuf,20);//串口将数组数据发送出去查看

////USART_Txbyte(inbuf[3]);

if(inbuf[3]==0)//inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

led=1;

else

led=0;//指示LED点亮

}

}