原标题：基于STM32的3D打印机械臂

　　CM6 安全、合规，而且最重要的是便宜。CM6 是使用 QDD（准直驱执行器）的 3D 可打印 COBOT 机械臂。QDD 赋予 CM6 被动顺应性，使其表现得像人类手臂。

　　执行器

　　与大多数 DIY 机械臂不同，CM6 选择的执行器是 BLDC 万向节电机。此外，该机械臂使用小型减速齿轮箱（从 5:1-9:1）。这两个方面使该手臂与其他手臂不同。BLDC 万向节电机继承了高扭矩和低速运行的特性，可以对外部干扰做出很好的响应和精确的电流测量。搭配小型减速齿轮箱以稍微增加扭矩，但仍保留 BLDC 的那些重要方面对于该臂的操作至关重要。

　　该机器人的所有执行器都是单级减速的 3D 打印行星齿轮箱。它们的设计易于打印、紧凑且最重要的是模块化。只需对设计进行一些更改，您就可以获得更小/更大的减少，甚至可以添加另一个减少阶段。

　　BLDC 驱动器

　　BLDC 驱动器是定制的，称为 S-Drive（小型驱动器）。在上图中，您可以看到设计的演变，正确的是最新的。这些驱动程序的目标是使用尽可能少的组件并保持低价格。

驱动程序的关键部分是：

　　L6234 三相电机驱动器

　　AS5040 10位编码器

　　stm32f103c ARM M3 微控制器