方案概述

　　扫地机器人是近几年兴起的一种可以自动清扫地板的智能家用电器，它具有独立的动力系统和方位传感器，能在房间自动完成扫地、拖地及地板养护等工作，具有路线规划、防撞防跌、自动报警、远程监控等功能。

　　器件优势

　　• 数字输出陀螺仪XV7001BB，水晶材质，零漂特性好，路径规划和实际运行更精确;

　　• 带浮点运算单元的32位 MCU EFM32PG，可直接实现触摸按键功能，I/O口功能可灵活配置，PCB布线更方便。

【EFM32PG】

EFM32 Pearl Gecko MCU 是全球最节能的微控制器。

EFM32PG1 采用了强大的 32 位 ARM® Cortex®-M4 以及广泛的外围设备选择，包括支持AES、ECC 和 SHA 的独特加密硬件引擎。这些功能结合超低电流有源模式，再加上能够从节能模式快速唤醒，使得 EFM32PG1 微控制器既适用于任何电池供电的应用，也适合有着高性能和低能耗要求的其他系统。

节能

• ARM Cortex-M4(功率为 40 MHz)

• 极低能耗操作：

• 在 EM3 停止模式下，电流为 2.1 μA

(CRYOTIMER 运行，状态/RAM 保留)

• 在 EM2 深度睡眠模式下，电流为 2.5

μA(RTCC 运行，状态/RAM 保留)

• 在能源模式 0 (EM0) 下，运行功耗为

63 μA/MHz

• 支持 AES、ECC 和 SHA 的硬件加密引擎

• 集成直流对直流转换器

• CRYOTIMER 运行低至 EM4 模式

• 5V 容限 I/O

应用示例：

• 物联网设备和传感器

• 健康和健身设备

• 智能附件

• 住宅自动化和安全

• 工业及工厂自动化

EFM32PG1 的重要功能如下所列。

• ARM Cortex-M4 CPU 平台

• High performance 32-bit processor @ up to 40 MHz

• DSP instruction support and Floating Point Unit

• Memory Protection Unit

• Wake-up Interrupt Controller

• 灵活的电能管理系统

• 能源模式 0 (EM0) 下，运行耗能为 63 μA/MHz

• 在 EM2 深度睡眠模式(RTCC 运行，状态/ARM 保留)下，电

流为 2.5 μA

• 在 EM4H 休眠模式(RAM 保留 128 字节)下，电流为 0.58

μA

• 高达 256 kB 闪存程序存储器

• 32 kB RAM 数据存储器

• 多达 32 个通用 I/O 引脚

• 可配置的推挽、开漏、上拉/下拉、输入滤波器和驱动强度

• 可配置的外围设备 I/O 位置

• 异步外部中断

• 输出状态保留和从关机模式唤醒

• 硬件加密

• AES 128/256-位秘钥

• ECC B/K163、B/K233、P192、P224、P256

• SHA-1 和 SHA-2 (SHA-224 和 SHA-256)

• 定时器/计数器

• 2 个 16 位定时器/计数器

• 3 + 4 比较/捕获/PWM 通道

• 1 个 32-位实时计数器和日历

• 1 个 32-位超低耗能 CRYOTIMER，可从任何能源模式定期唤醒

• 16-位低耗能计时器，用于生成波形

• 16-位脉冲计数器，带有异步操作

• 监视程序定时器，配有专用 RC 振荡器

• 8 信道 DMA 控制器

• 12 信道外围设备反射系统 (PRS)，用于 外围设备之间自主传输信号

• 通信接口

• 2 个通用同步/异步接收器/ 发射器

• UART/SPI/SmartCard (ISO 7816)/IrDA/I2S/LIN

• 三重缓冲全双工/半双工操作(带流量控制)

• 低功耗 UART

• 在深度睡眠模式下利用 DMA 进行自主操作

• I2C 接口(带 SMBus 支持)

• 停止模式 (EM3) 下的地址识别功能

• 超低功耗精密模拟外围设备

• 12 位 AD 转换器(1 M 样本/s)

• 2 个模拟比较器

• 数字模拟电流转换器

• 多达 32 个引脚，连接至模拟比较器、ADC 和 IDAC 共用的

模拟信道 (APORT)

• 超高效加电复位和欠压检测器

• 调试接口

• 2 引脚串行线调试接口

• 1 引脚串行线查看器

• JTAG(仅用于编程)

• 较宽工作范围

• 单电源供电 1.85 V 至 3.8 V

• 集成直流对直流，输出电压低至 1.8 V，系统负载电流高达200 mA

• 标准温度等级(-40 °C 至 85 °C TAMB)和扩展温度等级(-40 °C 至 125 °C TJ)可供选择

• 封装

• 7 mm × 7 mm QFN48

• 5 mm × 5 mm QFN32

• 预编程 UART 引导装载程序

• 完整软件支持

• CMSIS 寄存器定义

• 低功耗硬件抽象层 (HAL)

• 便携式软件组件

• 第三方中间件

• 可免费获取的代码示例

EFM32PG系列

EFM32PG1B200F256GM48-C0

EFM32PG1B200F256IM48-C0

EFM32PG1B200F128GM48-C0

EFM32PG1B200F256GM32-C0

EFM32PG1B200F256IM32-C0

EFM32PG1B200F128GM32-C0

EFM32PG1B100F256GM32-C0

EFM32PG1B100F256IM32-C0  

      【扫地机器人】

　　扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

　　扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。(部分较早期机型可能缺少部分功能) 因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

　　机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如: 双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。