原标题：最简单DIY基于STM32单片机的WIFI智能小车设计方案

　　上一期 我发布了电路城开源方案：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案 购买地址是：https://www.cirmall.com/circuit/21253/  距离现在编写第二版STM32智能小车的时间相隔了半年了，第二版小车的硬件变化的地方只有2个，原来蓝牙模块接串口1 变成 现在ESP8266接串口2；原来串口2调试变成现在串口1调试。串口3依然没有用到，留给买家扩展。所以不懂接线的买家可以参考一下第一版的（这个版本在教程也有说明的，请买家不要担心不会接线，都是很简单的接线，画板子都不需要的，这也是我DIY电路方案的优势）。STM32F103C8T6+ESP8266-01S值得你拥有这个方案！代码都是daodanjishui原创开源和亲自测试验证，保证了代码精简易懂，适合快速入门上手二次开发，核心技术知识点足够多。为了这个作品，曾经的我把正点原子开源论坛关于ESP8266的帖子都看遍了！但是后面我上手SDK开发了，这电路是我对以前走的弯路进行一次致敬！

　　    请看优酷视频欣赏方案的功能：https://v.youku.com/v_show/id_XNTE2NTg5OTM2MA==.html

　　为了发布小车开源方案，daodanjishui疯狂闭门造车，每一个开源方案就造一部车，就有点像钢铁侠那样疯狂，一个成年人造这种车，要么是想挣钱，要么就是想玩。小车家族全家福如下：

　　最后一辆上电的车子就是这次的主角。每次造车我都会用新的模块去搭建，因为实在不想去拆解重装了，还有一个原因就是：总有一天我会像钢铁侠电影那样，用一个眼镜或者是头盔去同时集群控制这些玩意儿。这些小车的构造和程序都比较简单，尽量不要涉及到过于复杂的编码，但是又要体现出万物互联的精髓。一个人不管做什么事情，只要不断重复做成一个体系那么就容易成功。

　　请看小车的近照：

　　说说这次电路的功能和特点：这次用网络调试助手作为服务器控制WIFI智能小车，所以需要组建一个局域网，再也不用以前AP热点的模式了，因为用STA模式，小车具有的功能更加容易扩展，后期我要加上WebSocket技术实现集群控制的，现在是在酝酿一个大招。代码的风格沿用MDK5串口互发的基本框架，这个框架以前我作为免费开源的资料上传电路城。最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案 用的是串口1和2互发进行调试，这次也不例外，不过这次代码复杂了很多，虽然也是用串口1和串口2，但是串口2控制ESP8266的程序移植和改进了正点原子的源码，可以完美实现断线重连服务器，摒弃了显示屏的优点，还有心跳程序检测连接的功能。特别是在心跳程序的地方 详细注释了如何使用定时器来检测WIFI传输过程中出现问题的逻辑处理。WIFI开发采用了串口AT指令控制，这也是正点原子刚开始出WIFI教程时候的方式，虽然现在广泛用Arduino 的ESP8266集成开发环境来开发，但是这个源码是非常值得学习的，因为涉及到非常多的知识点。小车控制使用网络调试助手指令去触发小车运动，这样更加直观看到调试信息和减少买家掌握这个电路的难度。利用串口1的打印功能，买家很容易掌握着代码的精髓。

　　测试过程：

　　1.电脑打开一个网络调试助手，并且提前创建一个局域网热点，让小车和电脑都能连上。如下：

2.修改MDK网络连接的参数编译代码烧录代码：

3.打开串口调试助手调试小车的串口1

4.开机上电，查看串口打印

　　5.看到连上服务器之后，在服务器发送一个指令：FFF  注意要发送换行回车 作为结束符号，代码就是这样识别指令传输结束的。

　　6.看到服务器和串口助手的打印：看到心跳程序在运行不断检测是否断开连接

　　7.拔掉串口1调试线，小车下地测试远程遥控。FFF前进，BBB后退，LLL左转，RRR右转，SSS停止。买家可以亲自测试，都是简单的指令，很好入门的。

　　总结：用ESP8266AT指令来连接服务器有一个好处是可以让STM32做控制算法的处理，如果用ESP8266做通信又做算法处理，那么可能导致性能发挥有限。

　　虽然ESP8266与STM32直接采用串口2相连速度有点慢，但是好处就是稳定，ESP8266跑的是网络协议栈，STM32跑的是裸机程序，相互配合，程序相当温稳定。做物联网控制的买家可以很好参考我这个代码来改造成智能WIFI插座、WIFI机器人、智能家居等等，如果你自己想自己去写这种基础性代码，你会发现困难重重一点小问题就能困住你一整天，如果用我搭好的环境去开发将会事半功倍，可能全网还真找不到像我这样WIFI智能小车的程序。

　　       下个智能小车专题，我会加入手机上位机和网页上位机或者C# 上位机实现一些方便快捷的控制，再也不用网络助手或者是串口调试助手去控制小车了。原创开源值得期待。