原标题：基于STM32带电流监测的直流电机驱动器电路方案设计（原理图+源码+pcb）

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　　基于STM32的单电机驱动器

　　更新一版驱动器，方便大家明白电机驱动的原理和方案。

　　设计更新点：

　　1.双层板改四层，电路设计优化，电容降低高度容值加大，

　　2.新增电流监测，霍尔效应监测。

　　3.优化尺寸

　　4.优化原理图说明，让原理图更加清晰易懂。

　　5.新增OLED 利于调试

　　提供测试代码测试。

　　电子设计大赛，飞思卡尔,Robomasters，robcon，学习使用，可以灵活应用在各种比赛上，具有CAN总线通信，编码器接口。各种接口引出，实测稳定，小批量生产。现在提供给大家学习使用。PCB全部有3D封装。实测20A以上的电流通过。经过比赛稳定测试。

　　具有接口：USART，JLINK，编码器接口，CAN总线通信接口

　　一个RGB灯显示工作状态。

　　代码PID是位置环PID

　　输入电压24V-12V均可以，驱动芯片为IRS21867，拉电流和灌电流大，MOS管响应更快。

　　SOT669封装的MOS管，体积更小散热更好，更加扁平。NXP 40V 100A电流

　　H桥全桥驱动，非常适用于大电流的有刷电机。

　　附件清单：1.SCH

　　2.PCB

　　3.调试源码（KEIL5）均稳定测试可直接使用。