原标题：STM32实现的两轮自平衡车，蓝牙APP遥控（原理图、源代码、APP、视频）

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　　两轮自平衡车特点：

　　小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。

　　上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。

　　电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。

　　使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。

　　电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。

　　使用安卓蓝牙APP进行遥控。

　　电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。

　　电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。

　　小车硬件组成：

　　双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）

　　姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）

　　电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量

　　遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）

　　车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力

　　带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲

　　安卓控制程序：