原标题：基于 Arduino 的消防机器人控制器（原理图+代码）

=

　　本方案是一个消防机器人控制器

　　它能做什么

　　一个消防机器人控制单元，可以主动感知火灾的存在并尽力自动推迟。无论机器人在一个地方如何定向，它都能感应到火。

　　无论您身在何处（当然不是在深洞内或海洋中），物联网连接都会在发生任何事故时通知您。

　　这个怎么运作

　　电源从外部接收未经调节的直流电源，最好是电池，并为不同的组件产生具有充足电流的电压电平。

　　传感器电路负责检测火焰。众所周知，火会发出红外辐射（700 纳米到 1 毫米），我们使用光电二极管来测量 650 纳米左右的峰值波长。其中有 6 个用于全向感应。模拟多路复用器对这些信号进行多路复用并将它们发送到 MCU。

　　主控制单元 (MCU) 是系统的大脑。它通过寻址模拟多路复用器与传感器电路接口，因为它只有一个 ADC。读取来自 6 个传感器的信号后，它会计算质心并估算燃烧的火焰的位置。并且在向火移动后，它切换到PID控制以导航机器人靠近火。然后它启动继电器。

　　除此之外，它还有 WiFi，因此它可以连接到网络并充当物联网的东西。它可以立即通知您有关事故的信息。因此，在火灾等危急情况下成为主要参与者。

　　最后但并非最不重要的一点是驱动电路，顾名思义，它通过接收来自 MCU 的控制信号来驱动或致动。它可以驱动四到八个电机来驱动自主机器人的运动。它还包含一个继电器，可以启动任何大功率元件，例如水泵来推水，或强力电磁铁或电磁阀来触发灭火器。